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多无人机协同航迹规划

共计 30 章节
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01
课程导入与协同航迹规划问题界定
目标=多无人机协同航迹规划的定义 · 核心要素 · 典型任务场景
课程导入协同航迹规划问题…
02
多无人机系统与协同任务建模
目标=无人机运动学与动力学约束 · 任务分配与航迹规划的耦合关系 · 协同层次结构
多无人机系统协同任务建模
03
航迹规划数学基础
目标=图论基础 · 凸优化与非凸优化概念 · 最优控制初步
航迹规划数学基础目标=图论基础
04
飞行环境与威胁空间建模
目标=数字高程模型 · 禁飞区与威胁区表示 · 雷达探测概率模型
飞行环境威胁空间建模
05
单无人机航迹规划经典方法回顾
目标=A* · Dijkstra · RRT
单无人机航迹规划…目标=A*
06
协同航迹规划的问题形式化
目标=决策变量 · 约束条件 · 目标函数
协同航迹规划的问…目标=决策变量
07
协同航迹规划算法分类与选型
目标=集中式与分布式方法 · 启发式与最优方法 · 确定性搜索与随机采样
协同航迹规划算法…选型
08
基于图搜索的协同航迹规划
目标=协同A* · 多智能体联合状态空间搜索 · 冲突消解搜索
基于图搜索的协同…目标=协同A*
09
基于采样的协同航迹规划
目标=协同RRT · RRT* · 多树RRT
基于采样的协同航…RRT
10
基于优化的协同航迹规划
目标=混合整数线性规划 · 非线性规划 · 序列凸优化
基于优化的协同航…目标=混合整数线…
11
基于智能优化算法的协同航迹规划
目标=遗传算法 · 粒子群优化 · 蚁群算法
基于智能优化算法…目标=遗传算法
12
基于人工势场与虚拟力法的协同规划
目标=势场构造 · 机间斥力与引力 · 局部极小值问题
基于人工势场虚拟力法的协同规…
13
协同时间与空间约束处理
目标=同时到达时间协同 · 时序约束 · 速度调节与航迹长度协调
协同时间空间约束处理
14
通信约束下的协同航迹规划
目标=通信距离限制 · 通信拓扑保持 · 间歇通信
通信约束下的协同…目标=通信距离限…
15
动态环境下的协同航迹规划
目标=移动障碍物 · 突发威胁 · 风场扰动
动态环境下的协同…目标=移动障碍物
16
多无人机编队生成与保持航迹规划
目标=编队队形设计 · 编队生成航迹 · 编队保持控制
多无人机编队生成保持航迹规划
17
协同目标跟踪与覆盖航迹规划
目标=目标跟踪航迹优化 · 区域覆盖路径规划 · 持续监视
协同目标跟踪覆盖航迹规划
18
协同任务分配与航迹规划联合优化
目标=任务分配模型 · 航迹规划耦合 · 分层求解
协同任务分配航迹规划联合优化
19
多无人机协同航迹规划中的冲突检测与消解
目标=冲突类型 · 时空冲突检测 · 冲突消解策略
多无人机协同航迹…冲突检测
20
协同航迹规划的安全性与鲁棒性
目标=安全边界 · 碰撞概率评估 · 鲁棒优化
协同航迹规划的安…鲁棒性
21
协同航迹规划中的机器学习方法
目标=监督学习航迹预测 · 强化学习协同规划 · 模仿学习
协同航迹规划机器学习方法
22
协同航迹规划仿真平台与工具
目标=MATLAB/Simulink · Python仿真环境 · ROS与Gazebo
协同航迹规划仿真…工具
23
协同航迹规划实验设计与性能评估
目标=评价指标 · 基准场景 · 对比方法
协同航迹规划实验…性能评估
24
真实无人机平台协同航迹规划实现
目标=机载计算约束 · 传感器与状态估计 · 通信链路
真实无人机平台协…目标=机载计算约…
25
城市环境多无人机协同配送航迹规划实战
目标=场景建模 · 禁飞区与动态障碍 · 配送任务分配
城市环境多无人机…目标=场景建模
26
灾害救援多无人机协同搜索与航迹规划实战
目标=搜索区域划分 · 目标发现概率 · 通信中继
灾害救援多无人机…航迹规划实战
27
农业植保多无人机协同作业航迹规划实战
目标=地块划分 · 喷洒覆盖路径 · 避障与避药害
农业植保多无人机…目标=地块划分
28
军事侦察多无人机协同航迹规划实战
目标=威胁空间建模 · 雷达规避 · 协同侦察
军事侦察多无人机…目标=威胁空间建…
29
多无人机协同航迹规划前沿进展
目标=群体智能 · 蜂群规划 · 边缘计算
多无人机协同航迹…目标=群体智能
30
课程综合项目与总结
目标=综合项目需求分析 · 方案设计 · 算法实现
课程综合项目目标=综合项目需…