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本课程属于：012-多无人系统协同与集群控制 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 15 门相关课程，组合学习更完整。
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多无人机协同定位与状态共享

共计 30 章节
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01
课程导入与协同定位问题定义
目标=多无人机协同定位与状态共享的总… · 核心挑战 · 典型任务场景与课程路线图
课程导入协同定位问题定义
02
多无人机系统坐标系与状态表示
目标=全局/局部坐标系 · 位姿表示 · 状态向量定义
多无人机系统坐标…状态表示
03
无人机运动学与观测模型
目标=典型运动模型 · IMU/GNSS/视觉/雷达观测方程 · 噪声与偏差建模
无人机运动学观测模型
04
协同定位系统架构与通信拓扑
目标=集中式 · 分布式 · 混合式架构
协同定位系统架构通信拓扑
05
状态共享的数据结构与消息设计
目标=状态消息格式 · 频率 · 压缩
状态共享的数据结…消息设计
06
相对定位与测距技术
目标=UWB · 视觉 · 激光
相对定位测距技术
07
协同定位中的图优化基础
目标=因子图 · 位姿图 · 最小二乘与非线性优化在协同定位中的应…
协同定位图优化基础
08
扩展卡尔曼滤波与误差状态卡尔曼滤波
目标=多无人机状态估计中的EKF/E…
扩展卡尔曼滤波误差状态卡尔曼滤…
09
无迹卡尔曼滤波与粒子滤波
目标=非线性观测下的UKF/PF方法…
无迹卡尔曼滤波粒子滤波
10
分布式卡尔曼滤波与一致性估计
目标=分布式信息滤波 · 一致性协议与状态共享的收敛性分析
分布式卡尔曼滤波一致性估计
11
协同SLAM与相对地图构建
目标=多无人机协同SLAM框架 · 地图融合与回环检测策略
SLAM协同
12
GNSS拒止环境下的协同定位
目标=视觉/激光/UWB融合 · 机会信号与协同导航方法
GNSS拒止环境下的协同…
13
视觉协同定位与特征共享
目标=视觉里程计 · 特征匹配 · 地图点共享与跨视角定位
视觉协同定位特征共享
14
激光雷达协同定位与点云配准
目标=点云配准 · 地图合并与多机激光协同定位流程
激光雷达协同定位点云配准
15
惯性/视觉/卫星多源融合
目标=多传感器融合架构 · 时空标定与鲁棒状态估计
惯性视觉
16
通信受限下的状态共享策略
目标=带宽约束 · 丢包 · 延迟与事件触发共享机制
通信受限下的状态…目标=带宽约束
17
时间同步与时钟偏差估计
目标=多机时间对齐 · 时钟漂移建模与协同定位中的时间一致性
时间同步时钟偏差估计
18
外参标定与在线校准
目标=机间外参 · 传感器外参 · 在线标定与协同定位中的标定方法
外参标定线校准
19
协同定位中的故障检测与鲁棒估计
目标=异常观测 · 传感器故障 · 鲁棒核函数与抗差估计
协同定位故障检测
20
协同定位中的安全与隐私
目标=状态共享中的隐私保护 · 安全通信与攻击检测基础
协同定位安全
21
仿真环境搭建与数据集
目标=Gazebo/ROS/Matl… · 公开数据集与协同定位评测指标
仿真环境搭建数据集
22
实战任务一
目标=双机协同相对定位：从模型搭建 · 滤波实现到实验验证的完整流程
实战任务一目标=双机协同相…
23
实战任务二
目标=多机协同状态共享与一致性 · 通信仿真与一致性验证
实战任务二目标=多机协同状…
24
实战任务三
目标=GNSS拒止下的协同定位 · 地图共享与定位精度评估
实战任务三GNSS
25
实战任务四
目标=通信受限下的协同定位：带宽压缩 · 事件触发与鲁棒性测试
实战任务四目标=通信受限下…
26
协同定位系统性能评估
目标=精度 · 一致性 · 鲁棒性
协同定位系统性能…目标=精度
27
大规模无人机集群协同定位
目标=分层架构 · 可扩展算法与计算通信权衡
大规模无人机集群…目标=分层架构
28
协同定位与状态共享的工程实现
目标=ROS/ROS2 · DDS · 嵌入式部署与实时性优化
协同定位状态共享的工程实…
29
典型应用案例分析
目标=编队飞行 · 协同搜索 · 室内外协同导航与自动驾驶车队定位
典型应用案例分析目标=编队飞行
30
课程总结与前沿展望
目标=核心方法回顾 · 开放问题 · 学习资源与后续研究方向
课程总结前沿展望