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多无人系统协同HIL验证

共计 30 章节
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01
课程导入与多无人系统协同HIL验证全景
目标=明确课程目标 · HIL验证在多无人系统研发中的定位 · 核心概念（协同
HIL课程导入
02
多无人系统协同任务与验证需求分析
目标=从典型任务（区域搜索 · 协同打击 · 物流投送
多无人系统协同任…验证需求分析
03
HIL验证系统总体架构设计
目标=讲解多无人系统HIL验证平台的… · 实时仿真层 · 通信中间件层
HIL验证系统总体架构…
04
实时仿真机与目标机选型配置
目标=对比dSPACE · Speedgoat · NI
实时仿真机目标机选型配置
05
无人系统单机模型构建与实时化
目标=以固定翼/多旋翼/无人车/无人… · 讲解六自由度动力学 · 执行机构
无人系统单机模型…实时化
06
多无人系统协同控制算法建模
目标=覆盖一致性编队 · 领航-跟随 · 虚拟结构
多无人系统协同控…目标=覆盖一致性…
07
协同通信网络建模与HIL接入
目标=讲解无人系统间通信拓扑 · 时延 · 丢包
HIL协同通信网络建模
08
感知与传感器仿真及硬件接入
目标=构建GPS · IMU · 视觉
感知传感器仿真
09
HIL验证中的时间同步与实时调度
目标=分析多节点HIL系统的时间同步… · GPS授时 · 硬件触发）
HIL验证
10
多无人系统HIL验证接口设计与信号调理
目标=学习模拟量 · 数字量 · CAN
HIL多无人系统
11
协同编队飞行HIL验证实战
目标=以三机编队为例 · 搭建HIL平台 · 接入真实飞控
HIL协同编队飞行
12
异构无人系统协同搜索HIL验证
目标=构建无人机与无人车异构协同搜索… · 验证任务分配 · 信息共享
HIL异构无人系统协同…
13
通信受限条件下的协同HIL验证
目标=在HIL平台中注入时延 · 丢包 · 断连等通信约束
HIL通信受限条件下的…
14
传感器故障与欺骗场景HIL验证
目标=模拟GPS欺骗 · IMU漂移 · 视觉遮挡等故障
HIL传感器故障
15
协同任务规划与重规划HIL验证
目标=将任务规划器接入HIL回路 · 验证动态任务分配 · 突发威胁下的在线重规划
HIL协同任务规划
16
HIL验证中的可视化与监控系统
目标=搭建三维态势显示 · 数据仪表盘 · 实时曲线与日志系统
HIL验证
17
测试用例设计与自动化测试执行
目标=讲解基于场景的测试用例设计方法… · 边界值 · 正交试验）
测试用例设计自动化测试执行
18
HIL验证数据采集、存储与管理
目标=设计多通道高速数据采集方案 · 学习数据存储格式 · 时间戳对齐
HIL验证数据采集
19
验证结果分析与协同性能评估
目标=定义协同性能指标（编队误差 · 任务完成时间 · 通信负载
验证结果分析协同性能评估
20
HIL验证置信度与确认方法
目标=讲解HIL验证置信度的影响因素… · 实时性 · 接口误差）
HIL验证置信度
21
多无人系统协同HIL验证平台集成与调试
目标=从分系统联调到全系统集成 · 学习集成步骤 · 常见问题（时序冲突
HIL多无人系统协同
22
大规模无人系统协同HIL验证扩展
目标=探讨从三机到数十机规模扩展时的… · 通信带宽 · 同步精度挑战
HIL大规模无人系统协…
23
HIL与SIL、VIL、外场飞行试验的衔接
目标=对比SIL · HIL · VIL和外场试验的验证能力与成本
HILSIL
24
基于HIL的协同算法快速迭代与DevOps
目标=将HIL平台接入CI/CD流水… · 实现算法自动编译 · 部署
HILDevOps
25
安全关键场景下的HIL验证
目标=针对碰撞避免 · 紧急返航 · 失效保护等安全关键功能
HIL安全关键场景下的
26
多无人系统协同HIL验证中的网络安全测试
目标=在HIL平台中模拟通信劫持 · 数据注入 · 拒绝服务等攻击
HIL多无人系统协同
27
典型行业案例解析
目标=深入分析无人机编队表演 · 军用蜂群 · 无人农场
典型行业案例解析目标=深入分析无…
28
HIL验证标准、规范与适航要求
目标=梳理DO-178C · DO-331 · STANAG 4586
HIL验证标准
29
课程综合实战项目
目标=以多无人机协同侦察-打击任务为… · 分组完成从需求分析 · 平台搭建
课程综合实战项目目标=以多无人机…
30
课程总结与前沿展望
目标=回顾核心知识体系 · 总结HIL验证最佳实践 · 展望数字孪生
课程总结前沿展望