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飞行器组合导航状态估计

共计 30 章节
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01
课程导入与组合导航状态估计问题界定
目标=飞行器导航需求 · 组合导航系统组成 · 状态估计任务定义
课程导入组合导航状态估计…
02
飞行器运动建模与坐标系
目标=常用坐标系定义与转换 · 姿态表示方法 · 飞行器运动学与动力学方程
飞行器运动建模坐标系
03
惯性导航系统误差建模
目标=陀螺仪与加速度计误差特性 · 惯导误差传播方程 · 姿态误差
惯性导航系统误差…目标=陀螺仪
04
卫星导航系统观测建模
目标=GNSS伪距 · 伪距率与载波相位观测 · 观测误差源
卫星导航系统观测…GNSS
05
组合导航系统状态空间模型
目标=状态方程与观测方程构建 · 连续与离散时间模型 · 过程噪声与观测噪声建模
组合导航系统状态…目标=状态方程
06
卡尔曼滤波基础与递推估计
目标=线性最小方差估计 · 卡尔曼滤波方程推导 · 预测与更新步骤
卡尔曼滤波基础递推估计
07
扩展卡尔曼滤波在组合导航中的应用
目标=非线性系统线性化 · 雅可比矩阵计算 · EKF实现流程
扩展卡尔曼滤波组合导航
08
无迹卡尔曼滤波与粒子滤波
目标=UT变换 · Sigma点选取 · UKF算法流程
无迹卡尔曼滤波粒子滤波
09
惯性/卫星紧组合导航状态估计
目标=紧组合观测模型 · 伪距与伪距率观测更新 · 抗差自适应滤波
惯性卫星紧组合导航状…
10
惯性/卫星超紧组合导航状态估计
目标=矢量跟踪环路 · 超紧组合状态模型 · 载波相位观测融合
惯性卫星超紧组合导航…
11
惯性/视觉组合导航状态估计
目标=视觉里程计观测模型 · 特征点与光流测量 · 视觉/惯性联合状态估计
惯性视觉组合导航状态…
12
惯性/地磁组合导航状态估计
目标=地磁匹配定位原理 · 磁强计观测模型 · 地磁异常图匹配
惯性地磁组合导航状态…
13
惯性/气压高度组合导航状态估计
目标=气压高度观测模型 · 高度通道滤波 · 地形辅助导航
惯性气压高度组合导航…
14
多源信息融合架构与联邦滤波
目标=集中式与分布式融合 · 联邦卡尔曼滤波原理 · 信息分配与重置
多源信息融合架构联邦滤波
15
组合导航系统初始对准与状态估计
目标=静基座与动基座对准 · 粗对准与精对准 · 对准过程状态估计
组合导航系统初始…状态估计
16
组合导航系统标定与误差补偿
目标=惯性器件标定方法 · 安装误差与杆臂补偿 · 在线标定状态估计
组合导航系统标定误差补偿
17
组合导航系统可观测性分析
目标=可观测性定义与判据 · 分段线性定常系统可观测性 · 可观测度分析
组合导航系统可观…目标=可观测性定…
18
组合导航系统故障检测与隔离
目标=残差卡方检测 · 故障检测函数设计 · 多故障隔离逻辑
组合导航系统故障…隔离
19
组合导航系统完好性监测
目标=完好性概念与性能指标 · RAIM与ARAIM算法 · 保护级计算
组合导航系统完好…目标=完好性概念
20
组合导航系统时间同步与延迟处理
目标=传感器时间戳对齐 · 量测延迟补偿 · 时间同步误差建模
组合导航系统时间…延迟处理
21
组合导航状态估计中的非线性优化方法
目标=最小二乘与最大似然估计 · 因子图与滑动窗口优化 · 增量式平滑与边缘化
组合导航状态估计非线性优化方法
22
组合导航系统实时实现与嵌入式部署
目标=算法复杂度分析 · 定点与浮点实现 · 嵌入式平台选型
组合导航系统实时…嵌入式部署
23
组合导航系统仿真与半实物测试
目标=轨迹发生器设计 · 传感器误差模拟 · 蒙特卡洛仿真
组合导航系统仿真半实物测试
24
组合导航系统飞行试验与数据处理
目标=试验方案设计 · 飞行数据采集 · 事后数据处理
组合导航系统飞行…数据处理
25
无人机组合导航状态估计实战
目标=无人机平台特点 · 多传感器配置 · 航拍与巡检任务
无人机组合导航状…目标=无人机平台…
26
导弹与高动态飞行器组合导航状态估计
目标=高动态环境挑战 · 紧耦合与超紧耦合方案 · 抗干扰与抗高过载设计
导弹高动态飞行器组合…
27
室内与拒止环境组合导航状态估计
目标=视觉/惯性/激光雷达融合 · SLAM与组合导航结合 · 地图辅助定位
室内拒止环境组合导航…
28
组合导航系统人工智能辅助状态估计
目标=神经网络辅助滤波 · 学习型观测模型 · 数据驱动误差补偿
组合导航系统人工…目标=神经网络辅…
29
组合导航状态估计前沿进展
目标=因子图优化 · 多智能体协同导航 · 量子传感与组合导航
组合导航状态估计…目标=因子图优化
30
课程综合项目与总结
目标=综合项目任务设计 · 方案论证与实现 · 结果分析与答辩
课程综合项目目标=综合项目任…