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本课程属于：002-飞行器导航定位与惯性传感融合 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 14 门相关课程，组合学习更完整。
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飞行器GNSS与IMU紧耦合导航

共计 30 章节
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01
课程导入与导航系统概览
目标=飞行器导航需求 · GNSS与IMU角色 · 紧耦合定义
课程导入导航系统概览
02
GNSS基础与观测量
目标=卫星星座 · 信号结构 · 伪距
GNSS观测量
03
IMU原理与误差建模
目标=加速度计与陀螺仪测量模型 · 零偏 · 尺度因子
IMU原理
04
坐标系与时间系统
目标=ECEF · ECI · NED
坐标系时间系统
05
惯性导航力学编排
目标=姿态 · 速度 · 位置微分方程
惯性导航力学编排目标=姿态
06
GNSS定位解算基础
目标=最小二乘与卡尔曼滤波 · 单点定位 · 差分定位
GNSS定位解算基础
07
紧耦合架构与松耦合对比
目标=观测层融合 · 状态向量设计 · 量测模型
紧耦合架构松耦合对比
08
GNSS/IMU组合状态模型
目标=误差状态卡尔曼滤波 · 状态传播 · 协方差预测
GNSS/IMU组合状态模型
09
GNSS/IMU紧耦合量测模型
目标=伪距 · 伪距率 · 载波相位残差构建
GNSS/IMU紧耦合量测模型
10
卡尔曼滤波实现与数值稳定性
目标=平方根滤波 · UD分解 · 序贯更新
卡尔曼滤波实现数值稳定性
11
伪距紧耦合实现
目标=原始观测预处理 · 钟差估计 · 电离层与对流层建模
伪距紧耦合实现目标=原始观测预…
12
载波相位紧耦合与模糊度处理
目标=周跳探测 · 模糊度浮点解 · 部分固定
载波相位紧耦合模糊度处理
13
多星座多频紧耦合
目标=GPS · BDS · GLONASS
多星座多频紧耦合GPS
14
GNSS信号遮挡与多路径抑制
目标=城市峡谷 · 室内 · 动态场景下的观测加权与抗差估计
GNSS信号遮挡
15
IMU辅助GNSS完好性监测
目标=故障检测与排除 · 保护级计算 · RAIM与紧耦合协同
IMUGNSS
16
GNSS辅助IMU初始化与对准
目标=静基座对准 · 动基座对准 · 航向初始化
GNSSIMU
17
紧耦合中的时间同步与延迟补偿
目标=GNSS与IMU采样时刻对齐 · 量测延迟 · 插值与外推
紧耦合时间同步
18
动态场景下的紧耦合性能分析
目标=高动态 · 高旋转 · 振动环境下的滤波器调参与鲁棒性
动态场景下的紧耦…目标=高动态
19
飞行器轨迹仿真与数据生成
目标=IMU模拟器 · GNSS观测模拟器 · 轨迹设计
飞行器轨迹仿真数据生成
20
紧耦合算法仿真验证
目标=MATLAB/Python实现 · 蒙特卡洛分析 · 精度评估
紧耦合算法仿真验…MATLAB/Pytho…
21
嵌入式实时实现
目标=C/C++代码优化 · 定点运算 · 内存管理
嵌入式实时实现C/C++
22
硬件在环与飞行测试
目标=GNSS模拟器 · IMU转台 · 无人机/飞行器平台
硬件飞行测试
23
紧耦合导航在无人机中的应用
目标=姿态控制 · 位置保持 · 自主返航
紧耦合导航无人机
24
紧耦合导航在制导武器中的应用
目标=高动态 · 强干扰 · 高精度打击中的组合导航设计
紧耦合导航制导武器
25
紧耦合导航在航天器中的应用
目标=近地轨道 · 深空 · 再入返回中的GNSS/IMU融合策略
紧耦合导航航天器
26
抗干扰与抗欺骗紧耦合技术
目标=干扰检测 · 欺骗识别 · 多源信息融合
抗干扰抗欺骗紧耦合技术
27
深度学习辅助紧耦合导航
目标=神经网络辅助观测建模 · 故障检测 · 自适应滤波参数预测
深度学习辅助紧耦…目标=神经网络辅…
28
多源融合扩展
目标=视觉 · 激光雷达 · 气压高度计与GNSS/IMU紧耦合的…
多源融合扩展目标=视觉
29
工程案例剖析
目标=典型飞行器紧耦合导航系统设计 · 参数配置 · 测试结果与经验总结
工程案例剖析目标=典型飞行器…
30
课程总结与前沿展望
目标=核心知识回顾 · 开放问题 · 未来趋势
课程总结前沿展望