VIP27
本课程属于：009-精密运动驱动、反馈与实时控制工程 高端制造、半导体装备与精密工程 · 共 27 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

多轴运动平台坐标体系、标定与轨迹执行工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入与工程对象认知
目标=多轴运动平台的典型机械构型 · 驱动方式 · 控制层级与坐标体系在整机中的位置
课程导入工程对象认知
02
坐标系基础与平台运动描述
目标=世界坐标系 · 机架坐标系 · 工具坐标系
坐标系基础平台运动描述
03
多轴平台运动学建模
目标=串联 · 并联与混联平台的自由度分析 · 正逆运动学建模流程
多轴平台运动学建…目标=串联
04
坐标变换与齐次变换工程实现
目标=旋转矩阵 · 齐次变换矩阵 · 欧拉角与四元数在平台位姿表达中的选择
坐标变换齐次变换工程实现
05
多轴平台误差源与坐标偏差分析
目标=几何误差 · 热误差 · 装配误差
多轴平台误差源坐标偏差分析
06
标定任务定义与精度指标
目标=绝对精度 · 重复精度 · 轨迹精度
标定任务定义精度指标
07
测量仪器与数据采集方案
目标=激光跟踪仪 · 球杆仪 · 视觉测量
测量仪器数据采集方案
08
运动学参数标定流程
目标=DH参数 · MDH参数或POE参数建模 · 参数辨识实验设计
运动学参数标定流…DH
09
工具坐标系与工件坐标系标定
目标=TCP标定 · 工具姿态标定 · 工件坐标系找正
工具坐标系工件坐标系标定
10
多轴平台手眼标定与视觉坐标关联
目标=相机坐标系 · 平台坐标系与工具坐标系的联合标定 · AX=XB问题在平台工程中的求解与验…
多轴平台手眼标定视觉坐标关联
11
坐标体系软件架构设计
目标=坐标树管理 · 变换链计算 · 坐标系注册与切换
坐标体系软件架构…目标=坐标树管理
12
轨迹生成基础
目标=点位 · 直线 · 圆弧
轨迹生成基础目标=点位
13
轨迹插补与离散化
目标=时间插补 · 空间插补 · S型速度规划
轨迹插补离散化
14
多轴轨迹执行中的坐标映射
目标=从工件坐标轨迹到各轴指令的变换… · 包括逆解选择 · 奇异规避与关节限位处理
多轴轨迹执行坐标映射
15
轨迹执行中的动力学与伺服匹配
目标=惯量匹配 · 前馈控制 · 伺服带宽
轨迹执行动力学
16
轨迹精度评估与误差分离
目标=圆度测试 · 直线度测试 · 动态跟踪误差测量
轨迹精度评估误差分离
17
标定与轨迹执行的联合调试
目标=标定结果如何写入控制器 · 坐标补偿表如何参与轨迹执行 · 现场调试流程与常见问题排查
标定轨迹执行的联合调…
18
温度与长期漂移下的坐标保持
目标=热变形建模 · 温度补偿 · 定期自标定与坐标体系在线更新策略
温度长期漂移下的坐标…
19
多轴平台标定实战
目标=以三轴或五轴平台为对象 · 完成测量布点 · 数据采集
多轴平台标定实战目标=以三轴或五…
20
工具坐标系标定实战
目标=针对实际末端工具 · 完成TCP位置与姿态标定 · 并验证不同姿态下的坐标一致性
工具坐标系标定实…目标=针对实际末…
21
工件坐标系标定实战
目标=通过多点接触或视觉找正建立工件… · 并评估其对轨迹起点和路径精度的影响
工件坐标系标定实…目标=通过多点接…
22
轨迹执行实战
目标=从工件坐标轨迹文件到多轴联动执… · 完成直线 · 圆弧与样条轨迹的编程
轨迹执行实战目标=从工件坐标…
23
轨迹精度优化实战
目标=针对跟踪误差超差问题 · 分析坐标变换 · 插补参数
轨迹精度优化实战目标=针对跟踪误…
24
多轴同步与坐标耦合问题
目标=平台各轴动态响应不一致导致的轨… · 同步控制策略与坐标耦合补偿方法
多轴同步坐标耦合问题
25
奇异位形与工作空间边界处理
目标=多轴平台奇异点识别 · 轨迹避奇异规划 · 工作空间约束下的坐标可达性分析
奇异位形工作空间边界处理
26
标定与轨迹执行的数据管理
目标=实验数据 · 标定参数 · 轨迹文件
标定轨迹执行的数据管…
27
仿真与数字孪生在坐标标定中的应用
目标=建立平台运动学与坐标系仿真模型 · 预演标定流程和轨迹执行效果
仿真数字孪生
28
典型行业应用案例分析
目标=半导体 · 激光加工 · 精密装配或增材制造中的多轴平台坐标标…
典型行业应用案例…目标=半导体
29
系统集成与验收测试
目标=坐标体系 · 标定模块与轨迹执行模块的集成方法 · 精度验收标准
系统集成验收测试
30
课程综合项目与工程总结
目标=以完整多轴平台为对象 · 完成坐标体系搭建 · 标定
课程综合项目工程总结