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多无人系统协同架构与任务分配

共计 30 章节
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01
课程导入与多无人系统协同全景
目标=学习目标 · 核心概念 · 典型应用场景
课程导入多无人系统协同全…
02
多无人系统协同架构基础
目标=集中式 · 分布式 · 混合式架构的定义
多无人系统协同架…目标=集
03
无人系统个体建模与能力描述
目标=运动学/动力学模型 · 感知与通信能力 · 任务执行能力的形式化表达
无人系统个体建模能力描述
04
协同任务分配问题建模
目标=任务定义 · 无人系统集合 · 约束条件
协同任务分配问题…目标=任务定义
05
任务分配中的约束处理
目标=时间窗 · 资源 · 优先级
任务分配约束处理
06
集中式任务分配方法与典型算法
目标=匈牙利算法 · 分支定界 · 整数线性规划及其适用规模
式任务分配方法典型算法
07
分布式任务分配方法与协商机制
目标=合同网协议 · 拍卖算法 · 共识理论及其实现要点
分布式任务分配方…协商机制
08
基于市场机制的任务分配
目标=拍卖 · 竞标 · 定价策略与多无人系统任务撮合案例
基于市场机制的任…目标=拍卖
09
群智能与启发式任务分配
目标=蚁群 · 粒子群 · 遗传算法在任务分配中的编码与适应度设…
群智能启发式任务分配
10
基于图论与网络流的任务分配
目标=二分图匹配 · 最小费用流 · 多商品流建模与求解
基于图论网络流的任务分配
11
多无人系统协同架构中的通信拓扑
目标=通信模型 · 时延 · 丢包
多无人系统协同架…通信拓扑
12
任务分配与路径规划的耦合
目标=任务序列 · 路径代价 · 时间协同与联合优化方法
任务分配路径规划的耦合
13
动态环境下的在线任务分配
目标=事件触发 · 重分配 · 滚动时域优化与实时性保障
动态环境下的线任务分配
14
多无人系统协同任务分配中的冲突消解
目标=资源冲突 · 空间冲突 · 时间冲突的检测与消解策略
多无人系统协同任…冲突消解
15
异构多无人系统任务分配
目标=无人机 · 无人车 · 无人艇等异构平台的能力差异与匹配方法
异构多无人系统任…目标=无人机
16
多无人系统协同架构中的容错与重构
目标=故障检测 · 任务重分配 · 架构自适应调整
多无人系统协同架…容错
17
任务分配中的博弈论方法
目标=合作博弈 · 非合作博弈 · 纳什均衡与机制设计初步
任务分配博弈论方法
18
基于强化学习的任务分配
目标=多智能体强化学习框架 · 状态/动作/奖励设计与训练技巧
基于强化学习的任…目标=多智能体强…
19
多无人系统协同任务分配的安全与隐私
目标=安全约束 · 隐私保护 · 对抗攻击与鲁棒性
多无人系统协同任…隐私
20
仿真实验平台与工具
目标=ROS · Gazebo · MATLAB
仿真实验平台工具
21
实战案例一
目标=多无人机协同区域搜索与目标分配 · 算法选择 · 仿真与结果分析
实战案例一目标=多无人机协…
22
实战案例二
目标=多无人车协同物流配送任务分配 · 路径协同 · 动态重调度实现
实战案例二目标=多无人车协…
23
实战案例三
目标=多无人艇协同海上巡逻与拦截 · 通信受限 · 对抗环境下的策略设计
实战案例三目标=多无人艇协…
24
实战案例四
目标=空地异构协同灾害救援任务分配 · 平台匹配 · 实时重规划与评估
实战案例四目标=空地异构协…
25
任务分配性能评估与指标
目标=任务完成率 · 总代价 · 时间
任务分配性能评估指标
26
多无人系统协同架构与任务分配的工程实现
目标=软件架构 · 中间件 · 接口设计与部署要点
多无人系统协同架…任务分配的工程实…
27
大规模多无人系统任务分配的可扩展性
目标=分层架构 · 聚类分解 · 近似算法与并行计算
大规模多无人系统…目标=分层架构
28
人机协同与监督控制
目标=人类操作员角色 · 意图理解 · 任务分配中的人机交互设计
人机协同监督控制
29
前沿方向与开放问题
目标=学习与优化结合 · 边缘计算 · 数字孪生
前沿方向开放问题
30
课程总结与综合项目
目标=知识回顾 · 综合项目设计 · 报告撰写与成果展示要求
课程总结综合项目