VIP17
本课程属于：001-无人飞行器飞控与自主控制 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 17 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

无人飞行器航迹跟踪与自主导航

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入与航迹跟踪问题定义
目标=无人飞行器航迹跟踪与自主导航的… · 典型场景 · 性能指标与课程知识地图
课程导入航迹跟踪问题定义
02
无人飞行器运动学与动力学建模
目标=固定翼 · 多旋翼与复合构型的位置 · 姿态
无人飞行器运动学动力学建模
03
航迹表示与参考轨迹生成
目标=航路点 · B样条 · 多项式
航迹表示参考轨迹生成
04
坐标系、时间同步与状态估计基础
目标=惯性系 · 机体系 · 导航系转换
坐标系时间同步
05
航迹跟踪控制架构
目标=制导-导航-控制分层结构 · 前馈-反馈组合 · 纵向与横向解耦及耦合处理
航迹跟踪控制架构目标=制导
06
PID与增益调度航迹跟踪
目标=航向 · 高度 · 速度回路设计
PID增益调度航迹跟踪
07
LQR与线性最优跟踪
目标=误差动力学线性化 · 代价函数设计 · 前馈补偿与积分增强
LQR线性最优跟踪
08
模型预测控制航迹跟踪
目标=预测模型 · 约束建模 · 滚动优化
模型预测控制航迹…目标=预测模型
09
非线性几何制导方法
目标=纯追踪 · 视线制导 · 非线性制导律
非线性几何制导方…目标=纯追踪
10
矢量场与制导律设计
目标=直线与圆弧矢量场构造 · 收敛性分析 · 风场下的航迹跟踪修正
矢量场制导律设计
11
固定翼航迹跟踪实战
目标=盘旋 · 八字 · 蛇形与长距离航线跟踪
固定翼航迹跟踪实…目标=盘旋
12
多旋翼航迹跟踪实战
目标=三维航点跟踪 · 速度与加速度约束 · 悬停与过渡段平滑控制
多旋翼航迹跟踪实…目标=三维航点跟…
13
自主导航系统总体架构
目标=感知 · 定位 · 规划
自主导航系统总体…目标=感知
14
惯性导航与组合导航
目标=IMU力学编排 · 误差传播 · 卡尔曼滤波与GPS/INS组合导航实…
惯性导航组合导航
15
视觉与激光自主定位
目标=视觉里程计 · SLAM · 点云配准
视觉激光自主定位
16
环境感知与障碍物检测
目标=相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达感知
环境感知障碍物检测
17
局部路径规划与避障
目标=人工势场 · A* · RRT
局部路径规划避障
18
全局航迹规划与任务分配
目标=栅格与图搜索 · 采样规划 · 多航点任务分配与能量最优航迹生成
全局航迹规划任务分配
19
航迹跟踪中的风扰估计与补偿
目标=风场建模 · 估计方法 · 前馈补偿与鲁棒跟踪控制
航迹跟踪风扰估计
20
传感器故障与容错导航
目标=故障检测与隔离 · 余度管理 · 退化模式下的航迹跟踪与返航策略
传感器故障容错导航
21
多机协同航迹跟踪
目标=编队保持 · 一致性控制 · 冲突解脱与通信约束下的协同导航
多机协同航迹跟踪目标=编队保持
22
室内与GPS拒止环境自主导航
目标=UWB · 视觉标签 · 激光地图匹配
GPS室内
23
室外长航时自主导航
目标=能量管理 · 航迹优化 · 返航决策与长距离飞行任务实施
室外长航时自主导…目标=能量管理
24
仿真实验与硬件在环测试
目标=Gazebo/ROS/Matl… · HIL平台搭建 · 航迹跟踪算法验证流程
仿真实验硬件
25
飞行试验设计与数据分析
目标=试验科目 · 安全预案 · 日志采集
飞行试验设计数据分析
26
航迹跟踪中的控制分配与执行器约束
目标=多旋翼与固定翼控制分配 · 饱和 · 速率限制与重构控制
航迹跟踪控制分配
27
自主导航中的决策与任务规划
目标=任务状态机 · 行为树 · 应急决策与自主返航逻辑
自主导航决策
28
航迹跟踪与导航系统集成
目标=软硬件接口 · 实时性 · 通信链路
航迹跟踪导航系统集成
29
典型应用案例剖析
目标=物流配送 · 巡检 · 测绘
典型应用案例剖析目标=物流配送
30
课程综合实战与前沿展望
目标=完整自主飞行任务设计 · 算法选型 · 测试评估与未来技术趋势
课程综合实战前沿展望