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康复机器人运动控制与人机协同工程

共计 30 章节
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01
康复机器人系统总览
目标=康复机器人的分类 · 典型结构 · 运动控制与人机协同在康复训练中的角色
康复机器人系统总…目标=康复机器人…
02
人体运动学与康复需求建模
目标=关节运动学 · 肢体动力学基础 · 康复训练动作分解
人体运动学康复需求建模
03
康复机器人运动学建模
目标=串联与并联康复机构的正逆运动学 · 工作空间分析 · 奇异位形与康复动作可达性验证
康复机器人运动学…目标=串联
04
康复机器人动力学建模
目标=拉格朗日与牛顿-欧拉方法 · 人机耦合动力学 · 重力补偿与患者肢体负载估计
康复机器人动力学…目标=拉格朗日
05
康复机器人驱动与传动系统
目标=电机 · 气动人工肌肉 · 柔顺驱动器选型
康复机器人驱动传动系统
06
康复机器人传感器系统
目标=编码器 · 力矩传感器 · IMU
康复机器人传感器…目标=编码器
07
康复机器人运动控制基础
目标=位置控制 · 速度控制 · 力控制与阻抗控制的基本原理及其在康复…
康复机器人运动控…目标=位置控制
08
康复机器人阻抗与导纳控制
目标=阻抗参数调节 · 导纳控制实现 · 柔顺交互与患者主动参与度调节方法
康复机器人阻抗导纳控制
09
康复机器人自适应与鲁棒控制
目标=参数不确定性 · 患者肌力变化与外部扰动下的自适应律设… · 鲁棒稳定性验证
康复机器人自适应鲁棒控制
10
康复机器人迭代学习与重复控制
目标=针对周期性康复训练轨迹的迭代学… · 收敛条件与重复控制实现
康复机器人迭代学…重复控制
11
康复机器人轨迹规划与训练模式
目标=被动 · 助力 · 主动
康复机器人轨迹规…训练模式
12
康复机器人人机协同控制架构
目标=共享控制 · 意图驱动控制 · 层级协同框架与人在回路控制结构
康复机器人人机协…目标=共享控制
13
患者运动意图识别与估计
目标=基于肌电 · 力/力矩与运动学信号的意图识别方法 · 分类器与回归模型在协同控制中的应用
患者运动意图识别估计
14
康复机器人按需辅助控制
目标=辅助力矩计算 · 辅助增益调节 · 基于患者表现的自适应辅助策略与临床案…
康复机器人按需辅…目标=辅助力矩计…
15
康复机器人交互力与柔顺性控制
目标=力/位混合控制 · 柔顺中心调节 · 碰撞安全与物理人机交互稳定性
康复机器人交互力柔顺性控制
16
康复机器人外骨骼与末端牵引协同
目标=外骨骼式与末端执行器式康复机器… · 关节对齐与牵引力分配
康复机器人外骨骼末端牵引协同
17
康复机器人步态训练协同控制
目标=下肢康复机器人步态相位识别 · 减重支撑 · 步行速度协同与平衡辅助策略
康复机器人步态训…目标=下肢康复机…
18
康复机器人上肢训练协同控制
目标=肩肘腕多关节协调 · 日常动作训练 · 镜像治疗与双侧协同控制实现
康复机器人上肢训…目标=肩肘腕多关…
19
康复机器人手部与精细动作协同
目标=手部外骨骼 · 手指力控制 · 抓握与释放任务中的意图识别与辅助策略
康复机器人手部精细动作协同
20
康复机器人脑机接口与神经协同
目标=脑电信号解码 · 运动想象识别 · BCI触发康复训练与神经可塑性反馈闭…
康复机器人脑机接…神经协同
21
康复机器人虚拟现实与游戏化协同
目标=VR场景设计 · 游戏化任务 · 视觉/听觉反馈与患者主动参与度提升
康复机器人虚拟现…游戏化协同
22
康复机器人安全与故障保护
目标=安全标准 · 力矩限幅 · 急停策略
康复机器人安全故障保护
23
康复机器人人机协同性能评估
目标=交互力 · 轨迹跟踪 · 患者参与度
康复机器人人机协…目标=交互力
24
康复机器人控制算法仿真与验证
目标=MATLAB/Simulink… · 人机耦合模型验证与控制器测试
康复机器人控制算…验证
25
康复机器人实验平台搭建与调试
目标=传感器标定 · 驱动器调试 · 实时控制接口
康复机器人实验平…调试
26
康复机器人临床适配与个性化控制
目标=患者个体差异建模 · 控制参数整定 · 训练处方映射与康复进程自适应调整
康复机器人临床适…个性化控制
27
康复机器人远程康复与人机协同
目标=远程控制架构 · 网络延迟补偿 · 家庭康复场景与治疗师在环协同
康复机器人远程康…人机协同
28
康复机器人多模态人机交互
目标=语音 · 视觉 · 触觉与生理信号融合
康复机器人多模态…目标=语音
29
康复机器人系统集成与工程实践
目标=机械 · 电气 · 控制
康复机器人系统集…工程实践
30
康复机器人运动控制与人机协同综合项目
目标=从需求分析 · 控制方案设计 · 仿真验证到实验评估的完整项目实战与成…
康复机器人运动控…人机协同综合项目