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医疗机器人仿真与验证工程

共计 30 章节
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01
课程导入与医疗机器人验证全景
目标=学习目标 · 医疗机器人分类 · 仿真与验证在研发流程中的位置
课程导入医疗机器人验证全…
02
医疗机器人运动学建模
目标=刚体变换 · DH参数 · 正逆运动学
医疗机器人运动学…目标=刚体变换
03
医疗机器人动力学建模
目标=牛顿-欧拉与拉格朗日方法 · 摩擦与柔顺效应 · 组织交互力建模
医疗机器人动力学…目标=牛顿
04
医疗机器人仿真环境搭建
目标=物理引擎选型 · 场景构建 · 传感器模型
医疗机器人仿真环…目标=物理引擎选…
05
医疗机器人传感器仿真
目标=力/力矩传感器 · 视觉相机 · 深度相机
医疗机器人传感器…目标=力
06
医疗机器人控制算法仿真
目标=PID · 阻抗控制 · 力位混合控制
医疗机器人控制算…PID
07
手术导航与配准仿真
目标=坐标系统一 · 点云配准 · ICP与表面匹配
手术导航配准仿真
08
医学影像与仿真融合
目标=CT/MRI/超声数据导入 · 三维重建 · 组织分割
医学影像仿真融合
09
软组织建模与形变仿真
目标=有限元方法 · 质量弹簧模型 · 实时形变算法
软组织建模形变仿真
10
血管介入机器人仿真
目标=导管/导丝建模 · 血管树重建 · 碰撞检测
血管介入机器人仿…目标=导管
11
骨科手术机器人仿真
目标=骨骼建模 · 磨削与钻孔仿真 · 力热耦合
骨科手术机器人仿…目标=骨骼建模
12
腹腔镜手术机器人仿真
目标=多臂协调 · 器械碰撞避免 · 视野控制
腹腔镜手术机器人…目标=多臂协调
13
神经外科机器人仿真
目标=颅骨与脑组织建模 · 穿刺路径规划 · 脑漂移补偿
神经外科机器人仿…目标=颅骨
14
康复与外骨骼机器人仿真
目标=人体运动学建模 · 步态仿真 · 人机耦合动力学
康复外骨骼机器人仿真
15
医疗机器人数字孪生
目标=实时数据同步 · 状态监测 · 预测性维护
医疗机器人数字孪…目标=实时数据同…
16
医疗机器人验证方法与指标
目标=精度 · 重复性 · 鲁棒性
医疗机器人验证方…指标
17
医疗机器人硬件在环仿真
目标=实时仿真机 · 接口设计 · 信号调理
医疗机器人硬件环仿真
18
医疗机器人软件在环与模型在环
目标=MIL/SIL流程 · 自动代码生成 · 单元测试
医疗机器人软件模型
19
医疗机器人安全性与风险分析
目标=ISO 14971 · FMEA · 故障树
医疗机器人安全性风险分析
20
医疗机器人法规与标准符合性
目标=IEC 60601 · ISO 13482 · FDA/CE/NMPA要求
医疗机器人法规标准符合性
21
医疗机器人人机交互仿真
目标=主手/手柄建模 · 力反馈渲染 · 触觉反馈
医疗机器人人机交…目标=主手
22
医疗机器人路径与运动规划仿真
目标=RRT · PRM · 优化方法
医疗机器人路径运动规划仿真
23
医疗机器人多体系统与碰撞检测
目标=碰撞检测算法 · 连续碰撞检测 · 接触力学
医疗机器人多体系…碰撞检测
24
医疗机器人仿真中的机器学习
目标=数据驱动建模 · 强化学习控制 · 模仿学习
医疗机器人仿真机器学习
25
医疗机器人云仿真与并行加速
目标=GPU加速 · 分布式仿真 · 云计算平台
医疗机器人云仿真并行加速
26
医疗机器人仿真结果分析与可视化
目标=数据采集 · 统计分析 · 误差评估
医疗机器人仿真结…可视化
27
医疗机器人典型任务仿真验证实战
目标=穿刺 · 缝合 · 切割
医疗机器人典型任…目标=穿刺
28
医疗机器人故障与异常场景仿真
目标=传感器失效 · 执行器故障 · 通信延迟
医疗机器人故障异常场景仿真
29
医疗机器人仿真验证项目全流程
目标=需求分析 · 建模 · 仿真
医疗机器人仿真验…目标=需求分析
30
医疗机器人仿真与验证前沿与职业发展
目标=AI融合 · 数字孪生 · 远程手术
医疗机器人仿真验证前沿