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医疗机器人导航与定位工程

共计 30 章节
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01
医疗机器人导航定位工程导论
目标=医疗机器人分类 · 导航定位在手术与康复中的角色 · 典型系统组成
医疗机器人导航定…目标=医疗机器人…
02
医疗场景空间与坐标系建模
目标=世界坐标系 · 机器人坐标系 · 患者坐标系
医疗场景空间坐标系建模
03
刚体变换与位姿表示
目标=旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
刚体变换位姿表示
04
医疗机器人运动学建模
目标=正运动学 · 逆运动学 · DH参数
医疗机器人运动学…目标=正运动学
05
手术导航中的传感器体系
目标=光学跟踪 · 电磁跟踪 · 惯性测量
手术导航传感器体系
06
光学跟踪系统标定与误差分析
目标=相机模型 · 标记点布局 · 标定流程
光学跟踪系统标定误差分析
07
电磁跟踪系统在医疗中的应用
目标=磁场模型 · 金属干扰 · 校准方法
电磁跟踪系统医疗
08
惯性导航与多传感器融合基础
目标=IMU误差模型 · 姿态解算 · 卡尔曼滤波
惯性导航多传感器融合基础
09
医学影像与导航空间配准
目标=CT/MRI/超声影像坐标 · 点配准 · 面配准
医学影像导航空间配准
10
患者到影像的配准工程
目标=术前影像导入 · 解剖标志点选取 · 表面配准
患者到影像的配准…目标=术前影像导…
11
机器人手眼标定与工具尖端标定
目标=AX=XB问题 · 标定数据采集 · 误差优化
机器人手眼标定工具尖端标定
12
手术机器人导航系统架构
目标=感知层 · 定位层 · 规划层
手术机器人导航系…目标=感知层
13
路径规划与避障在医疗机器人中的实现
目标=采样规划 · 图搜索 · 人工势场
路径规划避障
14
术中导航中的实时定位与跟踪
目标=目标跟踪 · 状态估计 · 多目标管理
导航实时定位
15
医疗机器人定位中的滤波与估计方法
目标=扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波
医疗机器人定位滤波
16
SLAM技术在医疗机器人中的适用性
目标=视觉SLAM · 激光SLAM · 内窥镜SLAM
SLAM技术
17
超声引导机器人导航与定位
目标=超声图像坐标 · 探头标定 · 图像分割
超声引导机器人导…定位
18
内窥镜与柔性机器人定位
目标=形状传感 · 光纤布拉格光栅 · 视觉里程计
内窥镜柔性机器人定位
19
骨科手术机器人导航定位实战
目标=术前规划 · 术中配准 · 钻孔路径定位
骨科手术机器人导…目标=术前规划
20
神经外科机器人导航定位实战
目标=立体定向 · 框架与无框架定位 · 脑漂移补偿
神经外科机器人导…目标=立体定向
21
腹腔镜手术机器人导航定位实战
目标=器械跟踪 · 组织形变 · 视觉伺服
腹腔镜手术机器人…目标=器械跟踪
22
康复与辅助机器人导航定位
目标=患者跟随 · 步态分析 · 室内定位
康复辅助机器人导航定…
23
胶囊机器人与体内微型机器人定位
目标=磁场驱动 · 无线定位 · 姿态估计
胶囊机器人体内微型机器人定…
24
医疗机器人导航中的误差建模与精度评估
目标=误差源分类 · 不确定度传播 · 蒙特卡洛分析
医疗机器人导航误差建模
25
医疗机器人安全与可靠性工程
目标=失效模式分析 · 冗余设计 · 安全监控
医疗机器人安全可靠性工程
26
医疗机器人导航系统的人机交互
目标=术前规划界面 · 术中可视化 · 增强现实
医疗机器人导航系…目标=术前规划界…
27
医疗机器人导航定位的实时计算与嵌入式实现
目标=GPU加速 · FPGA · ROS/ROS2
医疗机器人导航定…嵌入式实现
28
医疗机器人导航定位的数据与通信
目标=DICOM · OpenIGTLink · 网络延迟
医疗机器人导航定…通信
29
医疗机器人导航定位系统集成与测试
目标=台架实验 · 体模实验 · 动物实验
医疗机器人导航定…测试
30
医疗机器人导航定位前沿与工程展望
目标=人工智能定位 · 学习型配准 · 自主导航
医疗机器人导航定…工程展望