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Mobileye EyeQ车道线与可行驶区感知工程

共计 30 章节
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01
课程导入与工程全景
目标=Mobileye EyeQ车道… · 系统边界 · 输入输出定义
课程导入工程全景
02
EyeQ硬件与软件栈概览
目标=EyeQ系列芯片架构 · 计算资源约束 · 图像输入链路
EyeQ硬件
03
车载相机成像与标定基础
目标=前视相机模型 · 内参外参 · 畸变校正
车载相机成像标定基础
04
道路场景图像预处理
目标=去噪 · 对比度增强 · 逆光与阴影处理
道路场景图像预处…目标=去噪
05
车道线视觉特征提取
目标=边缘 · 梯度 · 颜色
车道线视觉特征提…目标=边缘
06
车道线语义分割与像素级识别
目标=基于CNN的分割网络 · 轻量化设计 · 类别定义
车道线语义分割像素级识别
07
车道线实例化与参数化表达
目标=从像素到实例的聚类 · 拟合与跟踪 · 直线/抛物线/样条模型
车道线实例化参数化表达
08
车道线时序跟踪与滤波
目标=卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 多假设跟踪
车道线时序跟踪滤波
09
车道线后处理与几何校验
目标=平行性 · 曲率连续性 · 宽度一致性
车道线后处理几何校验
10
可行驶区定义与场景建模
目标=可行驶区语义 · 边界类型 · 道路结构分类
可行驶区定义场景建模
11
可行驶区视觉感知方法
目标=基于分割 · 基于边界 · 基于自由空间
可行驶区视觉感知…目标=基于分割
12
可行驶区多任务联合感知
目标=车道线 · 可行驶区 · 道路边界
可行驶区多任务联…目标=车道线
13
多传感器融合与可行驶区增强
目标=视觉与雷达 · 激光雷达 · IMU
多传感器融合可行驶区增强
14
数据集构建与标注工程
目标=车道线与可行驶区数据集设计 · 标注规范 · 难例挖掘
数据集构建标注工程
15
模型训练与优化实战
目标=训练框架 · 损失函数 · 优化器
模型训练优化实战
16
EyeQ模型部署与推理优化
目标=模型编译 · 算子融合 · 定点量化
EyeQ模型部署
17
车道线感知性能评估
目标=检测精度 · 几何精度 · 跟踪稳定性
车道线感知性能评…目标=检测精度
18
可行驶区感知性能评估
目标=分割IoU · 边界误差 · 自由空间准确率
可行驶区感知性能…IoU
19
典型道路场景实战
目标=高速公路 · 城市道路 · 乡村道路
典型道路场景实战目标=高速公路
20
恶劣天气与光照实战
目标=雨 · 雪 · 雾
恶劣天气光照实战
21
遮挡、磨损与异常道路实战
目标=车道线被遮挡 · 磨损 · 施工区
遮挡磨损
22
可行驶区边界与障碍物交互
目标=路沿 · 护栏 · 锥桶
可行驶区边界障碍物交互
23
车道线保持与横向控制接口
目标=车道线感知输出到LKA/LCC… · 控制需求 · 延迟与抖动抑制
车道线保持横向控制接口
24
可行驶区与纵向规划接口
目标=可行驶区输出到ACC/AEB/… · 安全边界 · 不确定性传递与功能安全考量
可行驶区纵向规划接口
25
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · ISO 21448在车道线与可行驶区… · 危害分析
功能安全预期功能安全
26
数据闭环与持续迭代
目标=影子模式 · 触发式数据回传 · 自动标注
数据闭环持续迭代
27
仿真、回放与硬件在环测试
目标=场景仿真 · 传感器仿真 · 数据回放
仿真回放
28
实车测试与标定验证
目标=实车数据采集 · 在线标定验证 · 感知性能路测
实车测试标定验证
29
系统集成与跨模块协同
目标=EyeQ感知输出与域控制器 · 规划控制 · 人机交互的集成
系统集成跨模块协同
30
课程总结与工程能力提升
目标=核心知识回顾 · 工程方法论提炼 · 典型问题排查清单
课程总结工程能力提升