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机器人系统辨识与仿真参数标定

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人系统辨识与仿真参数标定的… · 学习目标 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=机器人系统…
02
数学基础
目标=线性代数 · 概率统计 · 优化理论
数学基础目标=线性代数
03
机器人建模基础
目标=刚体运动学 · 动力学建模 · 关节空间与笛卡尔空间描述
机器人建模基础目标=刚体运动学
04
系统辨识概述
目标=辨识的定义 · 分类 · 基本流程
系统辨识概述目标=辨识的定义
05
实验设计与数据采集
目标=采样定理 · 激励轨迹设计 · 传感器选型
实验设计数据采集
06
参数估计方法
目标=最小二乘法 · 极大似然估计 · 贝叶斯估计
参数估计方法目标=最小二乘法
07
机器人动力学参数辨识
目标=惯性参数 · 摩擦参数 · 关节柔性与传动误差的辨识模型与流程
机器人动力学参数…目标=惯性参数
08
机器人运动学参数标定
目标=几何误差源 · DH参数误差模型 · 基于激光跟踪仪与视觉的标定方法
机器人运动学参数…目标=几何误差源
09
仿真参数标定基础
目标=仿真模型与真实系统的差异 · 参数标定的目标 · 评价指标与验证方法
仿真参数标定基础目标=仿真模型
10
仿真环境与工具
目标=常用机器人仿真平台（Gazeb… · MuJoCo · Isaac Sim等）及其参数配置接…
仿真环境工具
11
基于优化的标定方法
目标=非线性最小二乘 · 遗传算法 · 粒子群优化
基于优化的标定方…目标=非线性最小…
12
机器学习在系统辨识中的应用
目标=神经网络辨识 · 高斯过程回归 · 支持向量机与深度学习参数估计
机器学习系统辨识
13
摩擦与间隙建模与辨识
目标=库仑摩擦 · 粘滞摩擦 · Stribeck效应
摩擦间隙建模
14
柔性关节与连杆参数辨识
目标=关节刚度 · 阻尼 · 柔性动力学模型与辨识实验设计
柔性关节连杆参数辨识
15
传感器融合与状态估计
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子滤波在参数标定中的辅助作用
传感器融合状态估计
16
案例实战一
目标=二连杆机械臂动力学参数辨识——… · 实验到参数估计与验证
案例实战一目标=二连杆机械…
17
案例实战二
目标=六轴工业机器人运动学标定——D…
案例实战二目标=六轴工业机…
18
案例实战三
目标=移动机器人轮式里程计与IMU联…
案例实战三IMU
19
案例实战四
目标=四足机器人仿真参数标定——地面…
案例实战四目标=四足机器人…
20
案例实战五
目标=无人机系统辨识与仿真参数标定—…
案例实战五目标=无人机系统…
21
常见问题与陷阱
目标=数据噪声 · 模型欠拟合与过拟合 · 参数不可辨识
常见问题陷阱
22
标定结果验证与评估
目标=交叉验证 · 残差分析 · 仿真与实物一致性度量
标定结果验证评估
23
实时辨识与在线标定
目标=递推最小二乘 · 自适应控制 · 在线参数更新与故障诊断
实时辨识线标定
24
多机器人系统协同标定
目标=相对位姿标定 · 分布式辨识 · 通信延迟与同步问题
多机器人系统协同…目标=相对位姿标…
25
数字孪生与参数标定
目标=数字孪生构建 · 虚实映射 · 参数动态更新与预测性维护
数字孪生参数标定
26
综合项目一
目标=设计完整的机器人系统辨识实验方…
综合项目一目标=设计完整的…
27
综合项目二
目标=搭建仿真环境并完成从仿真到实物…
综合项目二目标=搭建仿真环…
28
前沿进展与文献导读
目标=最新辨识算法 · 标定技术 · 开源工具与学术论文解析
前沿进展文献导读
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心方法回顾 · 技能树构建 · 常见误区与最佳实践
课程总结知识体系梳理
30
拓展学习与职业发展
目标=进阶学习资源 · 竞赛与项目机会 · 系统辨识工程师能力要求
拓展学习职业发展