01
传感器基础与信号类型
了解常见传感器（温度、压力、IMU），区分模拟信号与数字信号，理解采样定理。
模拟/数字采样定理
02
反馈控制系统原理
开环与闭环控制，负反馈的核心作用，系统框图与传递函数概念。
开环/闭环传递函数
03
PID控制基础
比例(P)、积分(I)、微分(D)的物理意义，PID控制器结构。
P/I/D控制器
04
P参数调参与响应分析
比例增益对系统响应速度与稳态误差的影响，临界振荡法。
临界振荡稳态误差
05
I参数调参与消除静差
积分作用消除稳态误差，积分饱和现象与防止方法。
积分饱和抗饱和
06
D参数调参与系统阻尼
微分作用预测未来误差，抑制超调与振荡。
阻尼超调抑制
07
PID参数整定实战
Ziegler-Nichols法，手动试凑法，软件仿真调参。
Z-N法试凑法
08
传感器噪声与滤波
低通滤波、卡尔曼滤波入门，滤波对稳定性的影响。
低通滤波卡尔曼
09
采样时间与系统延迟
采样周期选择，延迟对闭环稳定性的破坏。
采样周期延迟
10
系统稳定性判据
劳斯判据，奈奎斯特判据简介，相位裕度与幅值裕度。
劳斯判据奈奎斯特
11
根轨迹法入门
根轨迹的基本概念，如何通过根轨迹判断稳定性。
根轨迹稳定性
12
频域分析法
伯德图绘制，穿越频率与相位裕度的工程意义。
伯德图相位裕度
13
传感器标定与校准
线性度、迟滞、重复性，标定流程与最小二乘法拟合。
线性度最小二乘
14
温度补偿与漂移抑制
温度对传感器的影响，硬件与软件补偿策略。
温度漂移补偿
15
IMU姿态解算与反馈
加速度计与陀螺仪融合，互补滤波与Mahony算法。
互补滤波Mahony
16
电机编码器反馈与速度环
增量式编码器与式编码器，速度环PI调参。
编码器速度环
17
电流环与力矩控制
电流采样，FOC控制中的电流环调参。
FOC电流环
18
力传感器与阻抗控制
力/力矩传感器，阻抗控制参数调节。
阻抗控制力传感器
19
多传感器融合基础
扩展卡尔曼滤波(EKF)，传感器权重分配。
EKF权重融合
20
自适应控制与自整定
增益调度，模糊PID，神经网络PID简介。
模糊PID自整定
21
鲁棒控制基础
H无穷控制简介，应对模型不确定性的调参思路。
H∞鲁棒性
22
数字滤波器设计
FIR与IIR滤波器设计，滤波器群延迟对反馈的影响。
FIR/IIR群延迟
23
非线性系统与描述函数
饱和、死区、滞环等非线性环节，描述函数法稳定性分析。
描述函数非线性
24
系统辨识与建模
阶跃响应法，频率响应法，ARX模型辨识。
阶跃响应ARX
25
实时操作系统(RTOS)与调度
任务优先级，中断延迟对传感器采样的影响。
RTOS中断延迟
26
硬件在环仿真(HIL)
HIL测试平台搭建，在仿真中调参验证。
HIL仿真验证
27
故障检测与隔离
传感器故障诊断，余度管理，安全降级策略。
故障诊断余度
28
电磁兼容性(EMC)与信号完整性
屏蔽、接地、去耦，抗干扰布线。
EMC去耦
29
工程案例：四轴飞行器姿态控制调参全流程
从传感器选型到PID整定，完整调参流程。
四轴姿态控制
30
工程案例：机械臂力控与位置混合控制调参
力位混合控制，阻抗参数调节与实现。
机械臂力位混合