VIP20

本课程属于：013-自动驾驶传感器模型 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

参数配置对感知联调的影响

📚 共计 30 章节

感知系统概述

传感器类型 · 感知任务定义 · 联调流程简介

相机参数基础

内参矩阵 · 外参矩阵 · 畸变系数

相机标定实战

棋盘格标定 · 张正友标定法 · 标定工具使用

激光雷达参数

线数 · 视场角 · 点云密度 · 扫描频率

激光雷达标定

与IMU联合标定 · 与相机联合标定

标定多传感器

毫米波雷达参数

距离分辨率 · 速度分辨率 · 角度分辨率

多传感器时间同步

硬件同步方案 · 软件同步方案 · 时间戳对齐

坐标系定义 · 坐标变换 · 外参优化

感知算法参数

检测阈值 · NMS阈值 · 置信度阈值

目标检测模型参数

Backbone选择 · Neck结构 · Head设计

深度学习模型

BEV感知参数

BEV网格大小 · 感知范围 · 高度压缩策略

融合策略参数

后融合 · 特征融合 · 端到端融合

融合多模态

卡尔曼滤波参数

过程噪声 · 观测噪声 · 初始状态

滤波状态估计

匈牙利匹配参数

代价矩阵 · 匹配阈值 · 生命周期管理

轨迹预测参数

预测时长 · 轨迹数量 · 运动模型选择

车道线检测参数

ROI区域 · 灰度阈值 · 曲线拟合阶数

车道线视觉

可行驶区域分割参数

分割网络 · 后处理策略 · 边界平滑

红绿灯检测参数

检测频率 · 颜色分类 · 状态机逻辑

交通灯状态机

障碍物分类参数

类别定义 · 置信度阈值 · NMS策略

分类障碍物

点云预处理参数

体素化大小 · 滤波半径 · 地面分割

点云预处理

图像预处理参数

分辨率 · 归一化 · 数据增强

模型部署参数

量化精度 · 推理引擎 · Batch Size

Topic名称 · QoS策略 · 数据序列化

通信中间件

性能调优参数

CPU/GPU占用 · 内存管理 · 线程数

日志与调试参数

日志级别 · 可视化开关 · 数据录制

场景适配参数

白天/黑夜 · 晴天/雨天 · 城市/高速

场景鲁棒性

参数自动化调优

贝叶斯优化 · 网格搜索 · 遗传算法

自动调参优化

参数管理工具

YAML配置 · 动态参数服务器 · 版本控制

联调常见问题

误检 · 漏检 · 抖动 · 延迟

从参数配置到系统稳定运行的完整流程