第1章
传感器模型概述
Apollo传感器模型的作用 · 定位 · 与真实传感器区别
基础概念
第2章
激光雷达模型 (Lidar)
工作原理 · 模型配置 · 光束/射线模型 · 噪声与遮挡
LiDAR核心
第3章
相机模型 (Camera)
针孔模型 · 内外参矩阵 · 畸变模型 · Apollo配置
视觉标定
第4章
毫米波雷达模型 (Radar)
工作原理 · 多普勒模拟 · 目标检测与点云生成
Radar探测
第5章
超声波雷达模型 (Ultrasonic)
工作原理 · Apollo配置 · 近距离探测与盲区
超声波近场
第6章
惯性测量单元模型 (IMU)
加速度计/陀螺仪 · 噪声漂移 · Apollo配置
IMU惯性
第7章
GPS模型
定位原理 · 多路径/信号遮挡 · 差分GPS
GPS定位
第8章
传感器标定模型
内参/外参标定 · Apollo工具 · 联合标定
标定精度
第9章
传感器时间同步模型
时间戳对齐 · 时钟漂移 · 硬件/软件同步
同步时间
第10章
传感器融合模型
卡尔曼滤波 · EKF · Apollo融合框架 · 权重分配
融合EKF
第11章
激光雷达与相机融合
点云投影 · 特征映射 · 目标/特征级融合
LiDAR+Cam融合
第12章
激光雷达与毫米波雷达融合
目标关联 · 置信度评估 · 决策融合
Radar+LiDAR匹配
第13章
多传感器融合定位模型
IMU+GPS+LiDAR · NDT/ICP · 置信度评估
定位多源
第14章
传感器模型参数调优
关键参数 · 仿真精度 · Apollo配置 · 实战案例
调优参数
第15章
传感器模型性能评估
精度/召回率/F1 · Apollo评估工具 · 鲁棒性
评估指标
第16章
仿真环境中的应用
Apollo仿真 · LGSVL/CARLA集成 · 场景构建
仿真集成
第17章
硬件在环 (HIL) 测试
HIL原理 · Apollo HIL架构 · 实时性挑战
HIL测试
第18章
软件在环 (SIL) 测试
SIL原理 · Apollo SIL架构 · 回归自动化
SIL回归
第19章
数据回放中的应用
回放原理 · 一致性 · 时间轴对齐
回放数据
第20章
感知算法开发中的应用
目标检测/跟踪 · 语义分割 · 模型依赖
感知算法
第21章
规划算法开发中的应用
路径规划 · 行为预测 · 不确定性处理
规划预测
第22章
控制算法开发中的应用
传感器反馈 · 模型延迟 · 鲁棒控制
控制延迟
第23章
决策算法开发中的应用
信息融合 · 场景理解 · 风险评估
决策融合
第24章
V2X通信中的应用
V2X原理 · 数据共享 · 延迟/丢包模拟
V2X通信
第25章
极端天气条件模拟
雨雪影响 · 天气模型 · 性能退化
天气鲁棒
第26章
夜间环境模拟
低光照 · 红外模型 · 多传感器互补
夜间红外
第27章
隧道环境模拟
GPS丢失 · IMU补偿 · LiDAR表现
隧道GPS
第28章
停车场场景模拟
近距离检测 · 超声波+LiDAR · 泊车依赖
泊车超声波
第29章
高速公路场景模拟
远距离检测 · Radar+LiDAR · 高速融合
高速远距
第30章
传感器模型未来趋势
固态激光雷达 · 4D成像 · 事件相机 · 开源生态
前沿趋势