01
感知模块总览
Autoware感知栈架构、核心组件介绍、数据流与消息类型
架构数据流
02
开发环境搭建
Ubuntu + ROS2 + Autoware源码编译、依赖安装与工作空间配置
环境编译
03
调试工具链
RViz2可视化、rqt_graph节点图、ros2 topic/param/service命令行工具
RViz2rqt
04
日志与诊断
ROS2日志级别、rqt_console、诊断消息发布与自定义诊断
日志诊断
05
点云预处理
PointCloud2消息结构、VoxelGrid降采样、PassThrough直通滤波、CropBox裁剪
PCL滤波
06
点云可视化调试
RViz2点云显示配置、颜色编码、点云强度与距离着色
可视化RViz2
07
NDT匹配原理
正态分布变换原理、PCL实现、参数对定位精度的影响
NDTPCL
08
NDT调试实战
初值估计、迭代收敛判断、协方差矩阵分析、匹配失败案例
收敛协方差
09
ICP匹配调试
ICP变体（Point-to-Point, Point-to-Plane）、参数调优、鲁棒性问题
ICP鲁棒性
10
激光雷达里程计
帧间匹配、关键帧选取、回环检测与图优化基础
里程计回环
11
毫米波雷达调试
RadarScan消息解析、目标聚类、速度解算与滤波
毫米波聚类
12
摄像头标定验证
内参标定结果检查、畸变校正效果、外参标定对齐验证
标定畸变
13
图像预处理
图像去畸变、色彩空间转换、直方图均衡化、ROI提取
OpenCVROI
14
目标检测（YOLO）
模型部署、ONNX Runtime推理、检测结果可视化与置信度调优
YOLOONNX
15
目标检测（PointPillars）
点云转伪图像、特征提取、检测头输出解析
PointPillars点云
16
多传感器融合
时间戳同步、空间对齐、匈牙利匹配、卡尔曼滤波跟踪
融合卡尔曼
17
跟踪器调试
SORT/DeepSORT算法、轨迹管理、ID切换问题、遮挡处理
SORT跟踪
18
车道线检测
图像分割、贝塞尔曲线拟合、车道线跟踪与置信度评估
车道线曲线拟合
19
可行驶区域检测
BEV分割、栅格地图构建、动态障碍物剔除
BEV栅格
20
障碍物预测
运动模型（CV/CA/CTRV）、交互式多模型（IMM）、轨迹预测评估
预测IMM
21
感知性能评估
检测精度（mAP）、召回率、FPS、延迟测量与Profiling
mAP性能
22
数据集回放
ros2 bag录制与回放、时间戳对齐、场景提取与标注
ros2 bag回放
23
仿真调试
Autoware Simulator、CARLA联合仿真、场景编辑器与故障注入
CARLA仿真
24
参数调优
YAML参数文件结构、动态参数配置、参数服务器调试
YAML动态参数
25
内存与性能优化
零拷贝传输、共享内存、节点组合、CPU/GPU负载均衡
零拷贝共享内存
26
常见故障排查
节点崩溃、消息丢失、时间戳异常、坐标系错误
故障排查
27
坐标系调试
TF树可视化、坐标变换验证、Eigen与tf2库使用
TFEigen
28
感知模块单元测试
GTest框架、Mock数据、CI/CD集成测试
GTestCI/CD
29
实车调试流程
传感器标定、数据采集、离线调试、在线验证
实车标定
30
综合实战
从传感器数据到感知输出全链路调试，解决一个完整场景问题
全链路实战