01
漂移现象解析
GPS漂移成因 · 多径效应 · 卫星几何 · 大气延迟 · 精度影响
基础原理
02
基础滤波算法
均值/中值/滑动窗口滤波 · 原理与实现
滤波入门
03
卡尔曼滤波入门
状态空间 · 预测更新 · 卡尔曼增益
KALMAN核心
04
卡尔曼滤波实战
1D/2D位置滤波 · 速度加速度建模
实战定位
05
扩展卡尔曼滤波 (EKF)
非线性系统 · 雅可比 · GPS/IMU融合
EKF融合
06
粒子滤波基础
蒙特卡洛 · 重要性采样 · 重采样
粒子贝叶斯
07
粒子滤波实战
漂移补偿 · 粒子数权衡 · 性能分析
实战PF
08
地图匹配算法
点线/点面匹配 · HMM地图匹配
地图HMM
09
路网约束
路网修正 · Dijkstra · A* 定位应用
路网路径
10
IMU辅助定位
加速度计/陀螺仪 · INS · GPS+IMU
IMU惯性
11
传感器融合框架
松/紧耦合 · 联邦卡尔曼 · 误差状态
架构融合
12
多传感器融合实战
GPS+IMU+磁力计 · 标定 · 时间同步
实战多源
13
环境感知辅助
视觉VIO · 激光LOAM · 定位修正
VIOLOAM
14
深度学习去噪
CNN序列去噪 · LSTM轨迹预测/平滑
DL去噪
15
异常值检测
3σ/IQR · LOF · 统计与密度方法
异常鲁棒
16
实时漂移补偿系统
嵌入式 · RTOS调度 · 低延迟策略
实时系统
17
数据预处理
坐标转换(WGS84/UTM/ENU) · 插值 · 对齐
预处理坐标
18
性能评估指标
RMSE · CEP · CDF分析
评估指标
19
测试与仿真
KITTI/EuRoC · Gazebo · CARLA
仿真数据集
20
工程化部署
C++/Python混合 · SIMD · 多线程 · 内存
工程优化
21
案例实战·城市峡谷/隧道/高架
城市峡谷漂移 · 隧道恢复 · 高度漂移
场景实战
22
案例实战·无人机/AGV/手机
无人机悬停 · AGV室内外 · 步行导航
多场景漂移
23
高级话题：RTK/NRTK/PPP-RTK
实时动态差分 · 网络RTK · PPP-RTK
RTK高精度
24
高级话题：VIO+GPS / iSAM2
视觉惯性深度融合 · 因子图优化
VIO因子图
25
高级话题：5G/UWB与GPS互补
TDOA/AOA · UWB+GPS · 通导融合
5GUWB
26
高级话题：联邦学习/边缘协同
隐私保护 · 边缘计算 · 云端协同
联邦边缘
27
调试与排错
日志系统 · Plotly/Matplotlib · 常见问题
调试可视化
28
行业标准与规范
ISO 19161 · NMEA 0183 · RTCM
标准协议
29
未来趋势
LEO定位增强 · 6G通导一体 · 量子定位
前沿趋势
30
课程总结与项目实战
车载定位系统 · 代码评审 · 知识图谱
综合项目