01
定位漂移概述
什么是定位漂移、漂移的常见表现、漂移对应用的影响。
基础概念
02
GNSS定位原理
卫星定位基础、伪距测量、载波相位、定位误差源。
原理卫星
03
硬件因素诊断
天线性能、射频干扰、芯片选型、电源噪声。
硬件诊断
04
软件因素诊断
NMEA协议解析、定位算法、滤波策略、固件版本。
软件协议
05
环境因素诊断
多路径效应、城市峡谷、电离层干扰、天气影响。
环境干扰
06
静态漂移诊断
静止状态下位置跳动、标准差分析、CEP圆概率误差。
静态精度
07
动态漂移诊断
运动轨迹平滑度、速度一致性、航向角抖动。
动态轨迹
08
数据采集与分析
使用u-center工具、日志记录、RTKLIB后处理。
工具分析
09
卡尔曼滤波基础
状态预测、观测更新、协方差矩阵、调参技巧。
滤波算法
10
卡尔曼滤波实战
一维位置滤波、二维位置滤波、速度辅助滤波。
实战滤波
11
粒子滤波入门
蒙特卡洛方法、重要性采样、重采样、应用场景。
粒子贝叶斯
12
互补滤波与融合
加速度计+陀螺仪+磁力计、AHRS姿态解算。
IMU姿态
13
地图匹配算法
路网匹配、隐马尔可夫模型、最短路径约束。
地图匹配
14
差分GPS技术
RTK原理、基站搭建、差分改正数、厘米级定位。
差分RTK
15
网络RTK与CORS
NTRIP协议、千寻位置、移动基站、延迟处理。
网络CORS
16
IMU辅助定位
惯性导航原理、零速修正、航位推算、组合导航。
IMU组合
17
视觉辅助定位
视觉SLAM、特征点匹配、VIO、与GNSS融合。
视觉SLAM
18
WiFi/蓝牙辅助定位
指纹定位、三角定位、RSSI滤波、融合策略。
WiFi蓝牙
19
传感器校准
加速度计校准、磁力计硬铁软铁、陀螺仪零偏。
校准传感器
20
时间同步问题
PPS脉冲、UTC时间、晶振漂移、时间戳对齐。
时间同步
21
坐标系转换
WGS84、GCJ02、BD09、UTM投影、七参数转换。
坐标投影
22
高程漂移处理
大地高、海拔高、气压计融合、高程滤波。
高程气压计
23
低功耗定位优化
定位间隔、休眠策略、冷热启动、AGPS。
低功耗优化
24
多星座融合
GPS+北斗+GLONASS+Galileo、星历管理、选星策略。
多星座融合
25
抗干扰技术
窄带干扰、宽带干扰、自适应滤波、天线设计。
抗干扰滤波
26
定位性能评估
精度、可用性、连续性、完整性、测试方法。
评估指标
27
自动化测试框架
Python脚本、模拟器回放、批量分析、报告生成。
自动化测试
28
常见问题排查
定位慢、跳点、静止漂移、轨迹偏移、修复流程。
排查实战
29
行业案例实战
共享单车、无人机、车载导航、手持设备、农业机械。
案例行业
30
未来趋势与总结
PPP-RTK、5G定位、AI辅助定位、课程回顾。
趋势总结