01
BEV感知概述
从2D视觉到BEV的演进 · 核心优势 · LSS vs Transformer
演进对比
02
坐标系与空间变换
相机/车辆/世界坐标系 · 内参外参 · 投影与逆投影
坐标投影
03
针孔相机模型
成像原理 · 畸变模型 · 去畸变实战 · OpenCV实现
相机去畸变
04
多相机标定
棋盘格标定 · 联合标定 · 外参优化 · 结果验证
标定棋盘格
05
图像特征提取基础
ResNet · FPN · 多尺度特征 · 感受野与BEV网格
特征FPN
06
视锥与深度估计
LSS视锥构建 · 深度分布预测 · 体素池化原理
LSS深度
07
可变形注意力机制
Deformable Attention · 多尺度 · BEVFormer应用
注意力BEVFormer
08
时序融合
单帧局限 · 时序对齐 · 循环机制 · 记忆池设计
时序记忆池
09
数据增强策略
BEV空间增强 · 翻转旋转 · CutMix · 时序一致性
增强CutMix
10
损失函数设计
Focal Loss · L1/GIoU · 深度损失 · 辅助损失
损失Focal
11
评估指标
mAP · NDS · ATE/ASE/AOE · nuScenes标准
指标nuScenes
12
数据集准备
nuScenes结构 · 数据加载器 · 标注解析 · 可视化
数据nuScenes
13
模型训练流程
配置文件 · 分布式训练 · 混合精度 · 学习率调度
训练分布式
14
模型推理与部署
ONNX导出 · TensorRT · 量化感知 · 端侧部署
部署TensorRT
15
目标检测头设计
CenterHead · 分类回归 · 多任务头 · 解耦头
检测头CenterHead
16
轨迹预测与规划
BEV轨迹预测 · 运动模型 · 交互建模 · 端到端规划
预测规划
17
语义分割与占用网络
BEV语义分割 · 占用网格 · Occupancy Network
分割占用
18
多模态融合
相机+激光雷达 · 特征/决策级融合 · BEVFusion
融合BEVFusion
19
在线建图
HDMap生成 · 车道线检测 · 矢量地图 · MapTR
建图MapTR
20
模型轻量化
知识蒸馏 · 剪枝 · 通道压缩 · 轻量Backbone
轻量化蒸馏
21
长尾场景处理
遮挡/恶劣天气/夜间 · 罕见类别 · 重采样
长尾鲁棒性
22
仿真与闭环测试
CARLA仿真器 · 闭环评测 · 对抗场景 · 鲁棒性
仿真CARLA
23
可视化与调试
BEV特征可视化 · 注意力热力图 · 错误分析
可视化调试
24
工程化实践
代码规范 · 日志系统 · 实验管理 · 版本控制
工程规范
25
分布式训练优化
数据并行 · 模型并行 · 梯度累积 · 通信优化
分布式并行
26
实时性优化
算子融合 · 内存管理 · 异步推理 · Pipeline
实时优化
27
安全与冗余
功能安全 · 降级策略 · 异常检测 · 多模型投票
安全冗余
28
前沿进展
UniAD · VAD · SparseBEV · StreamPETR · BEVDet
前沿BEVDet
29
开源框架解读
MMDetection3D · BEVDet · BEVFormer源码 · 二次开发
框架源码
30
项目实战
从零搭建BEV感知 · 数据集制作 · 训练 · 实车部署
实战全流程