01
力矩控制基础
基本概念 · 机器人应用 · 与位置/速度控制的区别
入门核心
02
动力学模型入门
牛顿-欧拉 · 拉格朗日 · 关节/任务空间动力学
建模理论
03
力矩传感器与标定
原理 · 安装 · 零点漂移 · 温度补偿 · 现场标定
硬件实操
04
重力补偿与摩擦补偿
静态重力矩 · 库仑+粘滞摩擦 · 前馈补偿
补偿前馈
05
阻抗控制原理
质量-弹簧-阻尼 · 参数调节 · 力位动态关系
阻抗柔顺
06
导纳控制实现
与阻抗区别 · 虚拟阻抗 · 力跟踪策略
导纳交互
07
力/位混合控制
自然/人工约束 · 选择矩阵 · 任务分解切换
混合策略
08
直接力控制与间接力控制
力闭环 · 位置内环力控 · 带宽分析
力控架构
09
关节力矩控制
电流/速度/位置/力矩环层级 · 力矩环PID整定
关节整定
10
基于模型的力矩前馈
逆动力学 · 实时性要求 · 简化模型策略
前馈模型
11
自适应力矩控制
参数在线估计 · MRAC · 自校正调节器
自适应智能
12
鲁棒力矩控制
滑模控制 · 干扰观测器(DOB) · 不确定性处理
鲁棒抗扰
13
学习型力矩控制
迭代学习(ILC) · 重复控制 · 重复任务应用
学习迭代
14
神经网络力矩补偿
前馈网络结构 · 在线/离线 · 泛化能力
神经网络补偿
15
强化学习力矩策略
DDPG/SAC · 奖励函数 · 安全探索
强化学习策略
16
力矩控制仿真环境搭建
Simulink/Mujoco/CoppeliaSim · URDF · 联合仿真
仿真环境
17
实时系统与力矩控制
RTOS选型 · EtherCAT · 控制周期抖动优化
实时通信
18
力矩控制中的安全机制
力矩限幅 · 奇异点规避 · 急停 · 软限位
安全保护
19
柔顺装配应用
轴孔装配 · 搜索策略 · 力觉引导插拔
装配柔顺
20
人机协作安全
碰撞检测 · 功率/力限制 · ISO 10218/TS 15066
协作标准
21
拖动示教技术
零力控制 · 重力完全补偿 · 阻尼与手感优化
示教拖动
22
力控打磨与抛光
恒力跟踪 · 曲面适应 · 工具姿态调整
打磨力控
23
力控装配与拧紧
螺纹识别 · 扭矩控制 · 角度-扭矩监控
拧紧装配
24
医疗手术机器人力矩控制
力反馈主从 · 微力感知 · 组织保护
医疗手术
25
外骨骼与康复机器人力矩控制
人体意图识别 · 辅助力矩分配 · 步态切换
康复外骨骼
26
多关节协调力矩控制
冗余自由度优化 · 任务优先级 · 零空间力矩
协调冗余
27
力矩控制性能评估指标
力跟踪误差 · 接触稳定性 · 能量耗散 · 带宽
评估指标
28
力矩控制调试工具与方法
示波器 · 数据记录/回放 · 频域分析
调试工具
29
力矩控制常见问题与排故
振荡抑制 · 积分饱和 · 传感器噪声 · 通信延迟
排故实战
30
综合项目实战
六轴机器人恒力打磨系统 · 需求分析到现场调试
项目全流程