01
关节标定概述
什么是关节标定 · 为什么需要标定 · 标定的核心目标
概念入门
02
运动学基础
刚体变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数 · 齐次坐标
数学矩阵
03
关节传感器
编码器原理(增量式/式) · 霍尔传感器 · 电位计 · IMU
硬件感知
04
误差来源分析
机械加工误差 · 装配误差 · 传感器安装误差 · 齿轮回程差 · 柔性变形
误差机械
05
标定数学模型
DH参数模型 · 改进DH模型 · 旋量理论模型 · 误差建模
建模理论
06
标定设备准备
激光跟踪仪 · 摄影测量系统 · 高精度转台 · 倾角仪 · 校准工装
设备测量
07
标定流程设计
标定前检查 · 数据采集规划 · 标定步骤 · 验证流程
流程规范
08
单关节标定
零位标定 · 行程标定 · 传动比标定 · 线性度测试
关节调试
09
多关节耦合标定
运动学链标定 · 连杆参数辨识 · 工具中心点标定
耦合辨识
10
最小二乘法
线性最小二乘 · 加权最小二乘 · 递推最小二乘 · 奇异值分解
算法优化
11
非线性优化
梯度下降法 · 高斯-牛顿法 · 列文伯格-马夸尔特法 · 粒子群算法
优化迭代
12
滤波器应用
卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波
滤波状态估计
13
标定数据采集
采样策略 · 数据同步 · 异常值剔除 · 数据归一化
数据预处理
14
标定软件架构
上位机设计 · 通信协议 · 数据存储 · 可视化界面
软件架构
15
Python标定实战
NumPy矩阵运算 · SciPy优化 · Matplotlib可视化 · SymPy符号推导
Python实战
16
ROS标定工具
robot_calibration包 · calibration_estimation · moveit_calibration
ROS工具
17
工业机器人标定标准
ISO 9283 · GB/T 12642 · 性能指标测试
标准工业
18
人形机器人特殊问题
浮动基座 · 双足支撑 · 柔顺控制 · 变负载标定
人形挑战
19
关节刚度标定
刚度矩阵辨识 · 力矩传感器标定 · 重力补偿 · 摩擦辨识
刚度补偿
20
温度影响与补偿
热膨胀模型 · 温度传感器布局 · 实时补偿算法
温度补偿
21
标定精度评估
重复定位精度 · 定位精度 · 轨迹精度 · 姿态精度
精度评估
22
标定结果验证
交叉验证 · 残差分析 · 蒙特卡洛仿真 · 实物验证
验证仿真
23
在线标定技术
自适应标定 · 自校准算法 · 基于视觉的在线标定
在线自适应
24
深度学习辅助标定
神经网络误差补偿 · 端到端标定 · 域自适应
深度学习AI
25
标定文档规范
标定报告模板 · 数据记录格式 · 版本管理 · 可追溯性
文档规范
26
案例1：六轴协作机器人标定
从零到精度0.1mm · 完整流程
案例协作
27
案例2：双足机器人髋关节标定
解决行走不稳问题 · 实战分析
案例双足
28
案例3：灵巧手手指关节标定
微型传感器标定 · 精细操作
案例灵巧手
29
案例4：外骨骼机器人关节标定
人机耦合标定 · 安全交互
案例外骨骼
30
标定前沿趋势
数字孪生标定 · 云端标定服务 · 自动化标定产线
前沿趋势