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人形机器人任务执行指南

📚 共计 30 章节

01

人形机器人概述

发展历程、核心部件、应用场景与未来趋势

概论趋势

02

任务规划基础

任务分解、状态机设计、行为树入门

规划行为树

03

传感器系统

视觉、激光雷达、IMU、力觉传感器原理与选型

感知选型

04

运动控制基础

正逆运动学、步态规划、平衡控制

控制步态

05

机械臂操作

抓取规划、轨迹生成、力控与柔顺控制

机械臂力控

06

环境感知

SLAM建图、物体检测与识别、语义地图构建

SLAM检测

07

人机交互

语音指令解析、手势识别、情感计算

交互语音

08

任务执行框架

ROS2基础、节点通信、任务调度

ROS2调度

09

仿真环境搭建

Gazebo、MuJoCo、Isaac Sim的使用

仿真工具

10

导航与避障

全局路径规划、局部路径规划、动态避障

导航避障

11

多机器人协作

任务分配、编队控制、通信协议

协作编队

12

安全机制

急停策略、碰撞检测、故障恢复

安全容错

13

能源管理

电池选型、充电策略、功耗优化

能源优化

14

硬件集成

关节电机选型、驱动器配置、线束设计

硬件集成

15

软件架构

模块化设计、实时性要求、状态管理

架构实时

16

调试与测试

日志系统、远程调试、性能分析

调试测试

17

部署与运维

现场部署、远程监控、OTA升级

部署运维

18

案例1：家庭服务机器人

物品递送

案例服务

19

案例2：工业巡检机器人

设备检查

案例巡检

20

案例3：医疗辅助机器人

手术器械递送

案例医疗

21

案例4：教育机器人

互动教学

案例教育

22

案例5：仓储物流机器人

分拣与搬运

案例物流

23

高级话题：强化学习

强化学习在任务执行中的应用

高级强化学习

24

高级话题：模仿学习

模仿学习与示教编程

高级示教

25

高级话题：数字孪生

数字孪生与任务仿真

高级数字孪生

26

高级话题：边缘计算

边缘计算与云端协同

高级边缘

27

高级话题：伦理与法律

伦理与法律问题

高级伦理

28

项目实战1：送餐机器人

从零搭建一个送餐机器人

实战送餐

29

项目实战2：巡检机器人

开发一个巡检机器人原型

实战巡检

30

课程总结与未来展望

技术路线图、学习资源推荐

总结展望