01
Gazebo初识
什么是Gazebo · 在机器人开发中的作用 · 与其他仿真器对比
概念对比
02
环境搭建
Ubuntu系统安装配置 · ROS Noetic安装 · Gazebo 11安装验证
系统ROS
03
Gazebo界面初探
启动Gazebo · 主窗口/菜单栏/工具栏 · 世界面板/模型面板
界面操作
04
第一个仿真世界
加载空世界 · 添加静态物体(地面/墙壁) · 保存世界文件
世界静态
05
模型操作基础
插入模型 · 移动/旋转/缩放 · 删除模型 · 属性查看
编辑变换
06
传感器仿真
添加摄像头 · 添加激光雷达(Lidar) · 查看传感器数据
传感器数据
07
机器人模型导入
URDF模型简介 · 导入简单URDF机器人 · 查看模型
URDF导入
08
SDF模型格式
SDF与URDF区别 · 编写简单SDF模型 · 加载SDF
SDF格式
09
控制器基础
差速轮控制器 · 键盘控制移动 · 调整控制参数
控制键盘
10
物理引擎
物理引擎简介 · 调整重力/摩擦系数 · 刚体属性
物理参数
11
世界文件详解
世界文件结构 · 设置光照/背景颜色 · 物理参数
世界光照
12
插件机制
插件是什么 · 加载内置插件(CameraPlugin) · 编写HelloWorld插件
插件开发
13
ROS与Gazebo通信
话题映射 · rostopic查看传感器 · rviz可视化
ROS通信
14
spawn模型
roslaunch启动Gazebo · spawn模型节点 · 动态生成物体
启动生成
15
gazebo_ros包
包结构 · 常用API · roslaunch配置仿真环境
API配置
16
多机器人仿真
同世界多机器人 · 独立命名空间 · 分别控制
多机命名空间
17
仿真时间
仿真时间vs真实时间 · 设置仿真速度 · 使用时间戳
时间同步
18
日志与回放
录制仿真日志(log) · 回放日志 · 分析仿真数据
日志回放
19
传感器噪声
添加高斯噪声 · 调整参数 · 模拟真实传感器
噪声真实感
20
地形生成
高度图生成地形 · 加载DEM数据 · 崎岖路面
地形高度图
21
动态物体
添加球体 · 碰撞物体 · 模拟物理碰撞
动态碰撞
22
关节与执行器
旋转关节 · 棱柱关节 · 控制关节运动
关节执行器
23
自定义传感器
编写自定义传感器插件 · 发布自定义消息 · rviz显示
自定义插件
24
仿真场景设计
室内场景(墙壁/家具) · 室外场景(树木/建筑) · 保存加载
场景设计
25
性能优化
降低渲染质量 · 减少物理更新 · 简化模型 · 监控性能
优化性能
26
分布式仿真
多机协同 · 主从节点 · 同步仿真状态
分布式多机
27
与MoveIt集成
配置MoveIt与Gazebo通信 · 机械臂运动规划 · 避障测试
MoveIt机械臂
28
与Navigation Stack集成
配置导航栈 · 仿真中运行SLAM · 路径规划
导航SLAM
29
仿真测试框架
Python编写测试脚本 · 自动化仿真测试 · 生成报告
测试Python
30
综合实战
完整机器人仿真场景 · 集成传感器与控制 · 巡检任务仿真
实战巡检