第1章
避障基础概念
什么是避障 · 常见传感器 · 评价指标
激光雷达超声波深度相机
第2章
Gazebo仿真环境搭建
安装Gazebo · 创建世界 · 添加障碍物与机器人
仿真世界编辑
第3章
传感器仿真配置
激光雷达 · 深度相机 · IMU 参数详解
rangenoisesamples
第4章
避障算法选型
VFH+ · DWA · TEB 原理与对比
VFH+DWATEB
第5章
代价地图参数详解
inflation_layer · obstacle_layer 参数
膨胀半径cost_scaling
第6章
全局路径规划参数
A* · Dijkstra · 路径平滑
A*Dijkstra
第7章
局部路径规划参数
DWA参数 · TEB参数 (dt_ref, max_vel_x_backwards)
max_vel_xacc_lim
第8章
避障行为参数
恢复行为 · 避障距离阈值
clearing_rotationconservative_reset
第9章
动态障碍物处理
动态检测 · 预测时间窗口 · 速度障碍法
预测速度障碍
第10章
多机器人避障
协同避障 · 通信延迟 · 优先级
协同延迟补偿
第11章
参数调优方法论
网格搜索 · 贝叶斯优化 · 遗传算法
调参贝叶斯
第12章
仿真性能优化
实时因子 · 物理引擎 · 传感器更新频率
max_contacts实时性
第13章
噪声与鲁棒性
传感器噪声 · 卡尔曼滤波 · 粒子滤波
噪声模型滤波
第14章
避障安全边界
安全距离 · 膨胀半径 · 紧急制动
安全膨胀
第15章
速度与加速度约束
最大速度 · 加速度 · 转弯半径
限速动力学
第16章
路径平滑参数
B样条 · 贝塞尔 · 插值点密度
B样条贝塞尔
第17章
避障策略切换
场景识别 · 切换阈值 · 混合权重
策略自适应
第18章
ROS参数服务器管理
动态配置 · 命名空间 · 加载顺序
参数服务器ROS
第19章
可视化调试工具
rviz配置 · 可视化标记 · 日志分析
rviz调试
第20章
参数文件组织
YAML结构 · 参数继承 · 多机器人分离
YAML模块化
第21章
避障性能测试
测试场景 · 性能指标 · 自动化脚本
测试指标
第22章
常见问题与解决方案
震荡 · 死锁 · 绕远路
震荡死锁
第23章
参数敏感性分析
单参数影响 · 交互效应 · 关键参数
敏感性分析
第24章
机器学习辅助调参
强化学习 · 模仿学习 · 在线自适应
ML自适应
第25章
避障与导航融合
全局与局部协调 · 路径跟踪 · 重规划
融合重规划
第26章
特殊场景避障
窄通道 · 密集人群 · 非结构化环境
窄通道密集
第27章
参数版本管理
版本控制 · 回滚 · 对比工具
Git回滚
第28章
避障系统集成
与SLAM集成 · 机械臂 · 视觉系统
SLAM集成
第29章
工业级避障案例
AGV · 服务机器人 · 无人机
AGV无人机
第30章
未来趋势与进阶
端到端避障 · 多模态融合 · 边缘计算
学习边缘计算