4. 第一个仿真世界：加载空世界、添加静态物体、保存世界文件

好，咱们正式开始动手了。

前面几章我们把 Gazebo 装好、环境跑通，说白了就是「枪擦亮了，子弹上膛了」。这一章我们要干三件事：启动一个空世界、往里面塞点东西（地面和墙壁）、最后把这个世界存下来。听起来简单，但这里面的坑，我当年踩过不少。

4.1 启动空世界：从零开始

打开终端，输入下面这行命令：

gazebo --verbose worlds/empty.world

等一下，如果你直接敲 gazebo 然后回车，其实也能启动。但加上 --verbose 参数，终端会打印出详细的日志信息。我个人习惯一直开着这个参数——为什么？因为一旦 Gazebo 崩了（嗯，它确实会崩），你能从日志里找到线索。

启动后你会看到一个灰色的网格地面，中间有个太阳，四周空荡荡的。这就是我们的「空世界」。你想想看，这就像一张白纸，接下来我们要在上面画东西。

4.2 添加地面：别小看这一步

空世界里其实已经有一个地面了——那个灰色网格。但那个网格是视觉辅助，不是真正的物理地面。如果你在上面放一个球，它会直接掉下去，穿模到无底洞。

我们要添加一个真正的、有物理碰撞的地面。操作步骤：

1. 点击顶部菜单栏的 Insert 标签
2. 在下拉列表里找到 Ground Plane
3. 点击后，鼠标移到场景中，你会看到一个半透明的方块跟着鼠标走
4. 点击左键放置

就这么简单？嗯，但这里有个细节：放置位置。你最好把地面放在 z = 0 的位置。怎么确认？看左下角的坐标显示。我曾经有一次手抖，把地面放在了 z = 0.01 的位置，结果后面放的所有物体都悬空了 1 厘米，排查了半天才发现。

4.3 添加墙壁：学会用模型库

地面有了，接下来加一堵墙。Gazebo 自带的模型库里没有现成的「墙壁」模型，但我们可以用 Box 来替代。

操作步骤：

1. 点击 Insert 标签
2. 选择 Box（在列表靠下的位置）
3. 在场景中点击放置
4. 选中这个方块，右键 → Edit Model
5. 在左侧的属性面板里，把尺寸改成：长 2.0、宽 0.2、高 1.0
6. 位置改成：x = 0, y = 1.5, z = 0.5

为什么 z 要设成 0.5？因为墙壁高度是 1.0，底部在 z=0，中心点就在 z=0.5。这个计算逻辑，说白了就是「高度的一半」。我刚开始做的时候，直接把 z 设成 1.0，结果墙壁悬空了，看起来像一面「漂浮的墙」。

如果你想加四面墙围成一个房间，重复上面的步骤，调整 x 和 y 的位置就行。我个人习惯先加两面墙看看效果，确认没问题再加剩下的。

4.4 保存世界文件：你的第一个成果

场景搭好了，现在把它存下来。点击菜单栏的 File → Save World As，选择保存路径，文件名取 my_first_world.world。

保存后，用文本编辑器打开这个文件看看：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://box</uri>
      <name>wall_1</name>
      <pose>0 1.5 0.5 0 0 0</pose>
    </include>
  </world>
</sdf>

这个文件就是 Gazebo 世界的「配方」。以后你只要运行 gazebo my_first_world.world，就能直接加载这个场景，不用再手动摆放了。

4.5 本章知识体系

下面这张图帮你理清这一章的核心逻辑：

4.6 避坑指南

这一章看起来简单，但我当年踩过的坑，列出来给你参考：

• 地面穿模：我曾经把地面放在 z=0.1，结果所有物体都悬空。解决办法：选中地面，在属性面板里把 pose 的 z 改成 0。
• 墙壁位置不对：我刚开始做的时候，墙壁总是歪的。后来发现是旋转角度没清零。记得把 roll、pitch、yaw 都设成 0。
• 保存后加载失败：有一次我保存了世界文件，第二天打开发现 Gazebo 报错。排查了半天，原来是文件名里有个空格。Gazebo 对空格敏感，建议用下划线代替。
• 模型库加载慢：第一次点击 Insert 标签时，Gazebo 会从网上下载模型列表。如果网络不好，可能会卡住。这时候耐心等一等，或者检查网络连接。