3、Gazebo界面初探：启动Gazebo、认识主窗口、菜单栏、工具栏、世界面板、模型面板

好，咱们正式开始动手了。这一节我带你把Gazebo跑起来，然后咱们一起把它的脸认熟。说实话，我第一次打开Gazebo的时候，看着满屏的按钮和面板，心里是有点懵的。但别担心，这东西就像学开车——先记住油门刹车在哪，剩下的慢慢就熟了。

3.1 启动Gazebo

启动方式其实就两种，我平时用得最多的是命令行。打开终端，敲下面这行：

gazebo

回车之后，你会看到一个加载界面。第一次启动可能会慢一些，因为Gazebo要加载一些默认的模型库。嗯，这里要注意——如果你的电脑配置一般，第一次启动等个一两分钟都是正常的，别急着关。

如果你想启动一个空的世界（不带任何模型），可以加个参数：

gazebo --verbose worlds/empty.world

--verbose 这个参数我建议你加上。为什么？因为它会在终端里打印详细的日志信息。我在项目中遇到过好几次，Gazebo启动到一半卡住了，全靠看终端输出才知道是缺了某个模型文件。你想想看，要是没有这些日志，你只能干瞪眼。

3.2 认识主窗口

启动之后，你会看到Gazebo的主窗口。说白了，它就是一个3D场景编辑器加上一堆控制面板。我个人习惯把主窗口分成四个区域来看：

• 3D场景区：中间最大的那块，用来显示机器人、物体、地面等。你可以用鼠标拖拽旋转视角。
• 左侧面板区：默认显示“世界面板”和“模型面板”。
• 顶部菜单栏：文件、编辑、视图这些常规操作。
• 底部工具栏：播放/暂停仿真、添加模型、测量工具等。

我第一次用的时候，最不习惯的是视角操作。这里给你个速记口诀：

• 左键拖拽：旋转视角
• 右键拖拽：平移视角
• 滚轮：缩放

记住这三个，你就能在3D场景里自由穿梭了。

3.3 菜单栏

菜单栏在窗口最顶部，咱们挑几个常用的说说：

菜单栏其实不常用，大部分操作靠工具栏和快捷键。但有一个功能我经常用——Edit > Preferences。里面可以调整仿真步长、渲染频率等。我曾经在仿真一个四足机器人时，发现机器人跑起来一卡一卡的，后来把渲染频率从60降到30，问题就解决了。

3.4 工具栏

工具栏在场景区的正下方，是一排图标按钮。从左到右依次是：

1. 选择模式（箭头图标）：默认模式，用来选中模型。
2. 平移模式（十字箭头）：移动模型位置。
3. 旋转模式（圆弧箭头）：旋转模型朝向。
4. 缩放模式（双向箭头）：改变模型大小。
5. 撤销/重做：这个不用多说了吧。
6. 添加模型（加号图标）：从模型库中拖入模型。
7. 测量工具（尺子图标）：测量两点之间的距离。
8. 播放/暂停：控制仿真时间是否前进。
9. 步进：单步执行仿真，每次前进一个时间步。

3.5 世界面板

世界面板在左侧，默认显示的是当前世界的参数。点开它，你会看到：

• 光照：可以调整太阳的角度、强度、颜色。
• 重力：默认是 0 0 -9.8，也就是Z轴向下9.8m/s²。
• 物理引擎：默认是ODE，你也可以换成Bullet或DART。
• 场景：背景颜色、阴影、雾效等。

这里我提一个坑。我曾经在做无人机仿真时，发现无人机怎么都飞不起来。查了半天，原来是重力方向设反了——我把 -9.8 写成了 9.8，结果无人机直接往天上掉（其实是往地上加速）。嗯，这种低级错误，犯过一次就记住了。

3.6 模型面板

模型面板也在左侧，位于世界面板的下方。它列出了当前世界中所有的模型。每个模型都可以展开，查看它的：

• 链接（Link）：模型的刚体部件。
• 关节（Joint）：连接两个链接的约束。
• 插件（Plugin）：附加在模型上的控制脚本。

选中一个模型后，你可以在模型面板里直接修改它的位置、朝向、颜色等属性。我个人习惯是：位置用模型面板调，姿态用工具栏的旋转模式调。为什么？因为模型面板里输入数值更精确，而工具栏拖拽更直观。

3.7 知识体系总览

下面这张图帮你把这一节的内容串起来。你可以把它当成一个地图，以后操作Gazebo时，随时回来对照。

这张图把咱们这一节讲的内容都串起来了。你可以把它当成一个速查表，以后操作Gazebo时，随时回来对照。

好了，这一节的内容就到这。你现在应该能熟练地启动Gazebo，并且知道每个面板是干什么用的了。下一节咱们会往世界里放点东西，让仿真变得更有趣。

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