01
Gazebo与ROS2通信架构
Gazebo仿真环境概述 · ROS2节点通信机制 · 桥接原理 · 话题与服务基本概念
架构桥接
02
Gazebo插件系统
插件类型与加载机制 · ModelPlugin与WorldPlugin · 编写第一个插件
插件SDF
03
话题通信实战
发布者/订阅者节点 · 自定义消息 · 传感器数据发布
话题传感器
04
服务通信实战
服务端/客户端节点 · 自定义服务接口 · 模型控制服务
服务控制
05
动作通信实战
动作服务器/客户端 · Gazebo导航动作示例
动作导航
06
Gazebo与ROS2时间同步
仿真时间与真实时间 · /clock话题 · 时间同步配置与调试
时间同步
07
TF坐标变换
TF树概念 · 静态/动态TF发布 · Gazebo中的TF广播
TF坐标
08
Gazebo传感器仿真
LiDAR · IMU · 摄像头仿真与数据读取
传感器LiDARIMU
09
Gazebo模型控制
关节状态发布 · 位置/速度/力矩控制 · PID控制器应用
控制PID
10
多机器人通信
命名空间 · 话题隔离 · 多机器人协同仿真
多机器人命名空间
11
Gazebo日志与回放
日志记录 · rosbag录制与回放 · 状态日志分析
日志rosbag
12
节点调试工具
rqt_graph · rqt_console · rqt_topic 可视化监控
rqt调试
13
rqt_plot数据绘图
实时曲线 · 多数据对比 · 数据导出与处理
绘图分析
14
rqt_reconfigure动态参数配置
动态参数服务器 · 参数调整 · Gazebo实时调参
动态参数调参
15
GDB调试ROS2节点
GDB基础 · ROS2节点调试 · Gazebo断点调试
GDB断点
16
Valgrind内存检测
内存泄漏检测 · 性能分析 · 仿真内存优化
Valgrind内存
17
性能分析工具
ros2 topic hz/bw · node info · 频率带宽监控
性能监控
18
launch文件高级用法
多节点启动 · 参数传递 · 条件判断与包含
launch启动
19
Gazebo仿真加速
实时因子 · 传感器降采样 · 模型简化技巧
加速优化
20
网络通信与分布式仿真
多机通信 · DDS发现 · 跨网络Gazebo仿真
分布式DDS
21
Gazebo与外部程序通信
ZeroMQ · WebSocket · 外部控制集成
ZeroMQWebSocket
22
自定义Gazebo世界
世界文件格式 · 光照/物理参数 · 复杂环境构建
世界SDF
23
Gazebo模型导入与导出
URDF/SDF格式 · 模型优化转换 · 模型库管理
URDFSDF
24
仿真测试框架
集成测试 · 场景自动化 · CI/CD中的Gazebo测试
测试CI/CD
25
Gazebo与Navigation2集成
导航栈配置 · 代价地图 · 路径规划与避障
Navigation2避障
26
Gazebo与MoveIt2集成
机械臂运动规划 · 碰撞检测 · 抓取仿真
MoveIt2机械臂
27
Gazebo与SLAM仿真
激光SLAM · 视觉SLAM · 地图构建与定位
SLAM建图
28
常见通信故障排查
话题不匹配 · 服务超时 · 节点崩溃 · 网络延迟
故障排查
29
高级调试技巧
条件断点 · 日志分级 · 性能剖析 · 内存分析
调试进阶
30
综合实战项目
多机器人协同搬运 · 完整通信架构 · 系统调试优化
实战综合