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Bosch车辆状态估计与底盘传感融合工程

共计 30 章节
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01
课程导入与工程视角建立
目标=车辆状态估计在Bosch底盘控… · 典型信号流 · 功能安全与ASPICE流程约束
课程导入工程视角建立
02
底盘传感融合系统架构
目标=Bosch底盘域控制器拓扑 · 传感器接入层 · 时间同步与调度
底盘传感融合系统…Bosch
03
车辆纵向动力学建模
目标=轮胎纵向力 · 驱制动扭矩传递 · 载荷转移
车辆纵向动力学建…目标=轮胎纵向力
04
车辆横向与横摆动力学建模
目标=单轨模型 · 双轨模型 · 侧偏刚度与不足转向梯度
车辆横向横摆动力学建模
05
垂向与侧倾动力学建模
目标=悬架运动学 · 侧倾中心 · 载荷转移对横向力估计的影响
垂向侧倾动力学建模
06
车轮动力学与轮速信号处理
目标=轮速传感器原理 · 齿圈信号处理 · 轮速估计与滑移率计算
车轮动力学轮速信号处理
07
惯性传感器原理与信号调理
目标=MEMS加速度计与陀螺仪工作原… · 零偏与标度因数误差 · 温度补偿
惯性传感器原理信号调理
08
方向盘转角与扭矩传感
目标=方向盘转角传感器原理 · 扭矩传感器信号 · 转向系统传动比估计
方向盘转角扭矩传感
09
制动压力与主缸传感
目标=压力传感器类型 · 制动管路压力估计 · 主缸压力与轮缸压力关系
制动压力主缸传感
10
底盘传感器融合中的坐标系与标定
目标=ISO 8855坐标系定义 · 传感器安装位置与朝向标定 · 多传感器空间对齐
底盘传感器融合坐标系
11
卡尔曼滤波基础与车辆状态估计
目标=线性卡尔曼滤波推导 · 过程噪声与观测噪声整定 · 扩展卡尔曼滤波在非线性车辆模型中的应…
卡尔曼滤波基础车辆状态估计
12
车辆纵向速度估计
目标=轮速与加速度融合 · 坡度与载荷影响补偿 · ABS工况下的速度估计
车辆纵向速度估计目标=轮速
13
车辆侧向速度与横摆率估计
目标=运动学与动力学融合方法 · 侧偏角估计 · 横摆率传感器与轮速融合
车辆侧向速度横摆率估计
14
质心侧偏角估计
目标=直接积分法 · 模型观测法 · 运动学观测法
质心侧偏角估计目标=直接积分法
15
路面附着系数估计
目标=基于轮胎力与滑移率的方法 · 基于动力学响应的方法 · 贝叶斯估计与递归最小二乘
路面附着系数估计目标=基于轮胎力
16
轮胎力与轮胎参数估计
目标=轮胎纵向力与侧向力观测 · 魔术公式与刷子模型参数辨识 · 轮胎松弛长度影响
轮胎力轮胎参数估计
17
车辆质量与坡度估计
目标=递归最小二乘与卡尔曼滤波方法 · 驱动力与加速度信号融合 · 坡道起步与满载工况验证
车辆质量坡度估计
18
多传感器融合框架设计
目标=集中式与分布式融合 · 状态向量增广 · 观测模型构建
多传感器融合框架…目标=集
19
Bosch ESP中的状态估计实践
目标=ESP功能架构 · 参考速度与横摆率估计 · 侧偏角观测器
BoschESP
20
Bosch车辆动力学控制中的状态估计接口
目标=VSC · TCS · ABS对状态估计的需求
Bosch车辆动力学控制
21
底盘传感融合中的时间同步与延迟补偿
目标=传感器采样延迟 · CAN与FlexRay通信延迟 · 时间戳对齐
底盘传感融合时间同步
22
状态估计中的数值方法与实时实现
目标=浮点与定点运算 · 矩阵运算优化 · 代码生成
状态估计数值方法
23
车辆状态估计的测试与验证
目标=模型在环 · 软件在环 · 硬件在环
车辆状态估计的测…验证
24
状态估计中的故障诊断与容错
目标=传感器故障模式 · 残差生成与阈值设计 · 故障隔离与重构
状态估计故障诊断
25
低附与极限工况下的状态估计
目标=冰雪路面 · 对开路面 · 高速紧急变道
低附极限工况下的状态…
26
智能底盘与线控系统中的状态估计
目标=线控制动与线控转向 · 冗余传感器配置 · 估计器在冗余架构中的角色
智能底盘线控系统
27
基于学习的车辆状态估计方法
目标=神经网络观测器 · 高斯过程回归 · 物理信息神经网络
基于学习的车辆状…目标=神经网络观…
28
Bosch底盘传感融合项目实战
目标=从需求到架构 · 传感器选型 · 模型搭建
Bosch底盘传感融合项目…
29
状态估计性能评估与优化
目标=精度指标 · 鲁棒性指标 · 实时性指标
状态估计性能评估优化
30
课程总结与工程展望
目标=核心知识点回顾 · Bosch底盘状态估计技术路线 · 未来趋势
课程总结工程展望