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本课程属于：111-AEB ACC LKA量产ADAS功能工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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LKA车道保持辅助系统工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LKA系统定义 · 发展历程 · 法规要求
课程导入LKA
02
车道保持辅助系统概述
目标=LKA与LDW · LCC · ACC的区别与联系
车道保持辅助系统…LKA
03
车辆横向动力学基础
目标=自行车模型 · 轮胎侧偏特性 · 横摆角速度与侧向加速度关系
车辆横向动力学基…目标=自行车模型
04
车道线感知基础
目标=摄像头标定 · 逆透视变换 · 车道线模型（直线
车道线感知基础目标=摄像头标定
05
车道线检测算法
目标=传统图像处理 · 边缘检测 · 霍夫变换
车道线检测算法目标=传统图像处…
06
车道线跟踪与滤波
目标=卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 多帧关联与车道线稳定性提升
车道线跟踪滤波
07
驾驶员意图与状态估计
目标=转向灯识别 · 方向盘力矩 · 驾驶员脱手检测与接管逻辑
驾驶员意图状态估计
08
LKA系统架构设计
目标=传感器层 · 感知层 · 决策层
LKA系统架构设计
09
横向控制算法基础
目标=PID控制 · 纯追踪 · Stanley控制
横向控制算法基础PID
10
LKA控制策略设计
目标=车道中心保持 · 车道偏离抑制 · 人机共驾力矩叠加策略
LKA控制策略设计
11
执行器与转向系统
目标=电动助力转向（EPS）接口 · 转向力矩请求 · 执行器延迟与补偿
执行器转向系统
12
功能安全与ISO 26262
目标=ASIL等级 · 危害分析 · 安全目标与安全机制设计
ISO功能安全
13
预期功能安全（SOTIF）
目标=性能局限 · 误用 · 触发条件与场景库构建
SOTIF预期功能安全
14
LKA系统标定与参数整定
目标=控制参数 · 感知参数 · 标定流程与实车调校方法
LKA系统标定
15
仿真测试与验证
目标=CarSim/PreScan/… · 场景生成与自动化测试
仿真测试验证
16
硬件在环（HIL）测试
目标=HIL平台搭建 · 传感器仿真 · 实时性与故障注入测试
HIL硬件
17
实车测试与数据采集
目标=测试用例设计 · 数据记录 · 评价指标与问题定位
实车测试数据采集
18
典型场景实战
目标=直道 · 弯道 · 车道线模糊
典型场景实战目标=直道
19
常见问题与故障排查
目标=车道线丢失 · 误触发 · 方向盘抖动
常见问题故障排查
20
LKA与其它ADAS功能协同
目标=与ACC · AEB · LCC
LKAADAS
21
人机交互设计
目标=仪表提示 · 声音预警 · 方向盘振动
人机交互设计目标=仪表提示
22
法规与标准解读
目标=UN R79 · ISO 11270 · Euro NCAP
法规标准解读
23
数据驱动与AI在LKA中的应用
目标=端到端学习 · 强化学习 · 数据闭环与影子模式
AILKA
24
LKA系统性能评价
目标=车道保持精度 · 舒适性 · 可用性
LKA系统性能评价
25
项目实战一
目标=从需求到系统设计——LKA系统… · 架构设计与接口定义
项目实战一LKA
26
项目实战二
目标=感知与控制联合仿真——搭建Si…
项目实战二Si
27
项目实战三
目标=HIL测试与标定——完成LKA…
项目实战三HIL
28
项目实战四
目标=实车调试与数据分析——实车路测 · 数据回放与问题闭环
项目实战四目标=实车调试
29
综合提升
目标=LKA系统开发流程 · 团队协作 · 文档体系与项目管理最佳实践
综合提升LKA
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 技术趋势 · L3+车道保持与未来挑战
课程总结目标=知识体系回…