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自动泊车路径规划与轨迹跟踪

共计 30 章节
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01
课程导入
自动泊车系统概述 · 发展现状 · 课程目标与学习路径
课程导入自动泊车系统概述
02
基础知识
车辆运动学模型（自行车模型 · 阿克曼转向） · 坐标系定义与转换
基础知识车辆运动学模型
03
环境感知与车位检测
超声波雷达 · 摄像头 · 鱼眼相机
环境感知车位检测
04
泊车场景分类
平行泊车 · 垂直泊车 · 斜向泊车
泊车场景分类平行泊车
05
路径规划基础
图搜索算法（A* · Dijkstra） · 采样方法（RRT
路径规划基础图搜索算法
06
曲线生成与平滑
Dubins曲线 · Reeds-Shepp曲线 · 多项式曲线
曲线生成平滑
07
混合A*算法
状态栅格 · 启发式函数 · 节点扩展与碰撞检测在泊车路径规划中的…
混合A*算法状态栅格
08
数值优化方法
基于最优控制的路径规划 · 二次规划（QP）与非线性优化（SQP · IPOPT）
数值优化方法基于最优控制的路…
09
路径规划约束处理
车辆动力学约束 · 转向角限制 · 碰撞避免与安全距离
路径规划约束处理车辆动力学约束
10
多段路径规划
前进-后退切换策略 · 泊车入位路径生成与调整
多段路径规划前进
11
轨迹跟踪控制基础
PID控制 · 纯跟踪（Pure Pursuit） · Stanley方法
轨迹跟踪控制基础PID
12
模型预测控制（MPC）
MPC原理 · 线性MPC与非线性MPC在轨迹跟踪中…
MPC模型预测控制
13
滑模控制与鲁棒控制
滑模控制设计 · 参数不确定性处理 · 抗干扰能力
滑模控制鲁棒控制
14
轨迹跟踪误差分析
横向误差 · 纵向误差 · 航向误差的定义与计算方法
轨迹跟踪误差分析横向误差
15
控制器的参数整定
PID参数整定 · MPC权重矩阵选择 · 仿真与实车调试
控制器的参数整定PID
16
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · CarSim · Prescan
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
17
案例实战
基于混合A*的垂直泊车路径规划与跟踪…
案例实战基于混合A*的垂…
18
案例实战
基于MPC的平行泊车轨迹跟踪控制与性…
案例实战MPC
19
案例实战
复杂场景（狭窄车位 · 障碍物密集）下的路径规划与避障
案例实战复杂场景
20
常见问题
路径规划中的局部极小值 · 计算实时性 · 数值稳定性问题
常见问题路径规划
21
常见问题
轨迹跟踪中的超调 · 振荡 · 稳态误差及解决方法
常见问题轨迹跟踪
22
常见问题
传感器噪声与定位误差对路径规划与跟踪…
常见问题传感器噪声
23
常见问题
车辆模型失配与轮胎非线性对控制性能的…
常见问题车辆模型失配
24
综合提升
多传感器融合与SLAM在自动泊车中的…
综合提升SLAM
25
综合提升
深度学习在车位检测与路径规划中的前沿…
综合提升深度学习
26
综合提升
自动泊车系统的功能安全与ISO 26…
综合提升ISO
27
综合提升
自动泊车与自动驾驶系统的集成（APA · AVP · 记忆泊车）
综合提升APA
28
实战项目
从零搭建一个简化自动泊车仿真系统（含…
实战项目从零搭建一个简化…
29
实战项目
基于ROS的自动泊车原型系统开发与实…
实战项目ROS
30
课程总结
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐与进阶方向
课程总结知识体系回顾