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复杂道路路径跟踪与鲁棒控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=复杂道路路径跟踪与鲁棒控制工程… · 核心概念 · 整体知识框架与工程应用场景
课程导入目标=复杂道路路…
02
车辆运动学与动力学建模
目标=自行车模型 · 阿克曼转向几何 · 侧向动力学
车辆运动学动力学建模
03
路径跟踪基础
目标=参考路径表示 · 横向误差与航向误差定义 · 预瞄理论
路径跟踪基础目标=参考路径表…
04
复杂道路特征分析
目标=曲率突变 · 连续弯道 · 坡道
复杂道路特征分析目标=曲率突变
05
鲁棒控制数学基础
目标=范数 · 奇异值 · 小增益定理
鲁棒控制数学基础目标=范数
06
H∞控制理论
目标=标准H∞问题 · 混合灵敏度设计 · 加权函数选择
H∞控制理论目标=标准H∞问…
07
μ综合与结构奇异值
目标=结构化不确定性建模 · μ分析与μ综合 · 鲁棒控制器降阶与实现
μ综合结构奇异值
08
滑模变结构控制
目标=滑模面设计 · 到达条件 · 抖振抑制
滑模变结构控制目标=滑模面设计
09
模型预测控制
目标=预测模型 · 滚动优化 · 约束处理
模型预测控制目标=预测模型
10
自适应与学习控制
目标=模型参考自适应 · 自校正调节 · 迭代学习控制与神经网络补偿在路径跟踪…
自适应学习控制
11
传感器与状态估计
目标=GPS/IMU融合 · 视觉车道线检测 · 卡尔曼滤波
传感器状态估计
12
路径规划与跟踪耦合
目标=全局路径规划 · 局部避障 · 轨迹平滑
路径规划跟踪耦合
13
执行器约束与容错控制
目标=转向饱和 · 驱动/制动协调 · 执行器故障建模
执行器约束容错控制
14
鲁棒控制工程实现
目标=控制器离散化 · 采样周期选择 · 数值精度
鲁棒控制工程实现目标=控制器离散…
15
仿真与测试环境
目标=CarSim/PreScan/… · 硬件在环测试 · 场景库构建与自动化测试
仿真测试环境
16
实车实验设计
目标=传感器标定 · 数据采集 · 安全冗余
实车实验设计目标=传感器标定
17
案例实战一
目标=低速园区道路路径跟踪的纯追踪与…
案例实战一目标=低速园区道…
18
案例实战二
目标=高速公路大曲率弯道下的H∞鲁棒…
案例实战二目标=高速公路大…
19
案例实战三
目标=低附着湿滑路面下的滑模与自适应…
案例实战三目标=低附着湿滑…
20
案例实战四
目标=城市复杂交通场景下的鲁棒模型预…
案例实战四目标=城市复杂交…
21
案例实战五
目标=传感器噪声与延迟下的状态估计与…
案例实战五目标=传感器噪声
22
案例实战六
目标=执行器故障下的容错路径跟踪控制…
案例实战六目标=执行器故障…
23
常见问题与调试
目标=跟踪超调 · 稳态误差 · 抖振
常见问题调试
24
性能评价与基准测试
目标=横向误差 · 航向误差 · 舒适性
性能评价基准测试
25
前沿方法专题
目标=数据驱动鲁棒控制 · 强化学习路径跟踪 · 端到端控制与安全强化学习
前沿方法专题目标=数据驱动鲁…
26
多目标优化与协同控制
目标=跟踪精度 · 舒适性 · 能耗与稳定性的多目标权衡与协同优化
多目标优化协同控制
27
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · SOTIF · 失效模式分析
功能安全预期功能安全
28
综合项目一
目标=复杂道路路径跟踪鲁棒控制系统需…
综合项目一目标=复杂道路路…
29
综合项目二
目标=控制器开发 · 仿真验证 · 实车测试与性能评估全流程实战
综合项目二目标=控制器开发
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程经验提炼 · 技术趋势展望与持续学习路径
课程总结提升