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横纵向耦合控制与执行器补偿工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=横纵向耦合控制与执行器补偿工程… · 学习目标 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=横纵向耦合…
02
车辆动力学基础
目标=纵向 · 横向 · 横摆运动的基本描述
车辆动力学基础目标=纵向
03
耦合机理入门
目标=横纵向耦合的物理来源 · 如轮胎力耦合 · 载荷转移
耦合机理入门目标=横纵向耦合…
04
执行器基础
目标=常见执行器类型（驱动电机 · 制动系统 · 转向系统
执行器基础目标=常见执行器…
05
执行器补偿概念
目标=补偿的必要性 · 补偿目标 · 开环与闭环补偿
执行器补偿概念目标=补偿的必要…
06
系统建模方法
目标=面向控制的车辆模型 · 包括单轨模型 · 双轨模型
系统建模方法目标=面向控制的…
07
耦合控制架构
目标=集中式 · 分布式 · 分层式控制架构
耦合控制架构目标=集
08
纵向控制基础
目标=驱动与制动控制 · 速度跟踪 · 加速度控制
纵向控制基础目标=驱动
09
横向控制基础
目标=路径跟踪 · 横摆稳定控制 · 前轮转向与直接横摆力矩控制的基本方法
横向控制基础目标=路径跟踪
10
横纵向耦合控制方法
目标=模型预测控制 · 滑模控制 · 鲁棒控制
横纵向耦合控制方…目标=模型预测控…
11
执行器动态补偿
目标=执行器死区 · 迟滞 · 饱和
执行器动态补偿目标=执行器死区
12
执行器故障补偿
目标=故障类型 · 故障检测与诊断 · 容错控制与重构补偿策略
执行器故障补偿目标=故障类型
13
状态估计与观测器
目标=用于耦合控制的车辆状态估计 · 执行器状态观测器与干扰观测器设计
状态估计观测器
14
传感器与信号处理
目标=常用传感器（IMU · 轮速 · 转向角
传感器信号处理
15
控制分配与优化
目标=过驱动系统控制分配 · 执行器冗余管理 · 优化目标与约束处理
控制分配优化
16
仿真与验证方法
目标=CarSim/Simulink · Prescan · ROS等工具链
仿真验证方法
17
案例实战一
目标=自动驾驶车辆横纵向耦合轨迹跟踪…
案例实战一目标=自动驾驶车…
18
案例实战二
目标=紧急避障工况下的横纵向协调控制…
案例实战二目标=紧急避障工…
19
案例实战三
目标=低附着路面下的驱动/制动与转向…
案例实战三目标=低附着路面…
20
案例实战四
目标=执行器故障下的容错控制与补偿 · 包括转向失效和驱动失效场景
案例实战四目标=执行器故障…
21
常见问题一
目标=耦合控制中的模型失配 · 参数不确定性与鲁棒性分析
常见问题一目标=耦合控制
22
常见问题二
目标=执行器补偿中的延迟 · 振荡 · 积分饱和与抗饱和设计
常见问题二目标=执行器补偿
23
常见问题三
目标=控制分配中的冲突消解 · 优先级管理与实时性约束
常见问题三目标=控制分配
24
常见问题四
目标=状态估计中的噪声 · 偏差与观测器收敛性问题
常见问题四目标=状态估计
25
综合提升一
目标=横纵向耦合控制与执行器补偿的系…
综合提升一目标=横纵向耦合…
26
综合提升二
目标=人工智能方法在耦合控制与补偿中… · 如学习型MPC · 强化学习补偿
综合提升二目标=人工智能方…
27
综合提升三
目标=功能安全与预期功能安全在耦合控…
综合提升三目标=功能安全
28
综合提升四
目标=实车标定 · 参数整定与试验验证方法
综合提升四目标=实车标定
29
综合提升五
目标=前沿趋势与开放问题 · 包括线控底盘 · 域控制器
综合提升五目标=前沿趋势
30
课程总结与项目实践
目标=知识体系回顾 · 综合项目任务布置与答辩要求
课程总结项目实践