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车辆约束轨迹规划与可跟踪性工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=车辆约束轨迹规划与可跟踪性工程… · 学习目标 · 整体知识框架与工程应用价值
课程导入目标=车辆约束轨…
02
车辆运动学基础
目标=自行车模型 · 阿克曼转向几何 · 曲率与航向角关系
车辆运动学基础目标=自行车模型
03
车辆动力学基础
目标=轮胎侧偏特性 · 线性二自由度模型 · 侧向加速度与横摆稳定性
车辆动力学基础目标=轮胎侧偏特…
04
轨迹规划问题描述
目标=路径与轨迹的区别 · 时间参数化 · 状态空间表示
轨迹规划问题描述目标=路径
05
约束建模方法
目标=等式约束 · 不等式约束 · 边界约束
约束建模方法目标=等式约束
06
轨迹表示与参数化
目标=多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · B样条
轨迹表示参数化
07
路径规划经典算法
目标=A* · Dijkstra · RRT
路径规划经典算法目标=A*
08
轨迹优化方法
目标=最优控制 · 模型预测控制 · 二次规划
轨迹优化方法目标=最优控制
09
数值优化求解器
目标=IPOPT · OSQP · ACADO
数值优化求解器IPOPT
10
可跟踪性概念
目标=跟踪误差 · 稳定性 · 鲁棒性
可跟踪性概念目标=跟踪误差
11
跟踪控制器设计
目标=纯追踪 · Stanley · LQR
跟踪控制器设计目标=纯追踪
12
轨迹平滑与连续性
目标=C1/C2连续性 · 曲率连续性 · 加加速度约束
轨迹平滑连续性
13
车辆约束与执行器限制
目标=转向角速率 · 加速度 · 制动
车辆约束执行器限制
14
动态环境与不确定性
目标=障碍物运动预测 · 传感器噪声 · 模型误差
动态环境不确定性
15
高速与低速场景差异
目标=低速泊车 · 城市工况 · 高速巡航
高速低速场景差异
16
案例实战一
目标=结构化道路换道轨迹规划与MPC…
案例实战一MPC
17
案例实战二
目标=停车场自动泊车轨迹生成 · 曲率约束与跟踪控制联合仿真
案例实战二目标=停车场自动…
18
案例实战三
目标=避障场景下的动态轨迹重规划与可…
案例实战三目标=避障场景下…
19
案例实战四
目标=基于ROS/CarSim/Pr…
案例实战四ROS/CarSim/P…
20
常见问题一
目标=轨迹规划不可行 · 约束冲突 · 求解器不收敛的原因与调试方法
常见问题一目标=轨迹规划不…
21
常见问题二
目标=跟踪超调 · 振荡 · 稳态误差
常见问题二目标=跟踪超调
22
常见问题三
目标=曲率不连续 · 轨迹抖动 · 参数化不当导致的跟踪性能下降
常见问题三目标=曲率不连续
23
评价与验证
目标=轨迹质量指标 · 跟踪误差指标 · 舒适性指标
评价验证
24
工程化实现
目标=模块化架构 · 实时性优化 · 代码生成
工程化实现目标=模块化架构
25
前沿方法
目标=学习型轨迹规划 · 端到端可跟踪性 · 强化学习与优化方法融合
前沿方法目标=学习型轨迹…
26
多车协同与交互
目标=博弈论 · 社会力模型 · 交互式轨迹预测与协同跟踪
多车协同交互
27
综合提升一
目标=从需求到验证的完整项目流程与系…
综合提升一目标=从需求到验…
28
综合提升二
目标=复杂场景下的约束轨迹规划与可跟…
综合提升二目标=复杂场景下…
29
综合提升三
目标=论文复现 · 开源工具链与工程最佳实践
综合提升三目标=论文复现
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 后续学习路径与行业发展趋势
课程总结目标=知识体系回…