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Camera-LiDAR-IMU联合标定工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=多传感器融合背景 · 联合标定意义 · 课程目标与学习路径
课程导入目标=多传感器融…
02
传感器基础
目标=Camera · LiDAR · IMU工作原理
传感器基础Camera
03
标定数学基础
目标=旋转表示 · 刚体变换 · 李群李代数
标定数学基础目标=旋转表示
04
相机内参标定
目标=针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法
相机内参标定目标=针孔模型
05
LiDAR内参标定
目标=激光测距原理 · 角度偏差 · 距离偏差
LiDAR内参标定
06
IMU内参标定
目标=加速度计与陀螺仪模型 · 零偏 · 尺度因子
IMU内参标定
07
Camera-LiDAR外参标定
目标=基于标定板 · 基于特征匹配 · 基于互信息
Camera-LiDAR外参标定
08
Camera-IMU外参标定
目标=基于标定板 · 基于滤波 · 基于优化的方法
Camera-IMU外参标定
09
LiDAR-IMU外参标定
目标=基于运动激励 · 基于平面特征 · 基于连续时间轨迹的方法
LiDAR-IMU外参标定
10
联合标定框架
目标=多传感器联合优化模型 · 图优化 · 因子图
联合标定框架目标=多传感器联…
11
时间同步与时钟对齐
目标=硬件触发 · 软件时间戳 · 时间偏移估计
时间同步时钟对齐
12
标定数据采集
目标=场景选择 · 运动激励设计 · 标定板与目标布置
标定数据采集目标=场景选择
13
标定工具与框架
目标=ROS · Kalibr · Autoware
标定工具框架
14
Camera-LiDAR-IMU联合标定实战
目标=从数据采集到外参求解的完整流程
Camera-LiDAR…联合标定实战
15
标定结果评估
目标=重投影误差 · 点云对齐误差 · 轨迹一致性
标定结果评估目标=重投影误差
16
在线标定与自标定
目标=在线外参估计 · 退化检测 · 自适应标定
线标定自标定
17
多相机与多LiDAR扩展
目标=多传感器联合标定 · 外参图优化 · 大规模标定策略
LiDAR多相机
18
标定中的常见问题
目标=初值敏感 · 局部最优 · 时间不同步
标定常见问题
19
标定工程化实践
目标=代码架构 · 配置文件管理 · 自动化标定流水线
标定工程化实践目标=代码架构
20
标定精度提升技巧
目标=鲁棒核函数 · 异常值剔除 · 多帧融合
标定精度提升技巧目标=鲁棒核函数
21
案例研究一
目标=自动驾驶车辆Camera-Li…
案例研究一Camera-Li
22
案例研究二
目标=机器人平台多传感器标定与手眼协…
案例研究二目标=机器人平台…
23
案例研究三
目标=无人机Camera-IMU-L…
案例研究三Camera-IMU-L
24
标定与SLAM/感知关系
目标=标定误差对建图 · 定位 · 目标检测的影响分析
SLAM标定
25
标定数据集与基准
目标=KITTI · EuRoC · TUM
标定数据集基准
26
标定结果可视化与调试
目标=RViz · CloudCompare · Python可视化
标定结果可视化调试
27
标定中的优化方法进阶
目标=Ceres · g2o · GTSAM
标定优化方法进阶
28
标定系统集成与部署
目标=嵌入式平台 · 实时性 · 资源约束
标定系统集成部署
29
标定项目实战
目标=从零搭建Camera-LiDA…
标定项目实战Camera-LiDA
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 前沿方向 · 开源贡献
课程总结进阶