01
坐标系基础
世界坐标系、车体坐标系、激光雷达坐标系定义与转换关系。
坐标变换刚体
02
标定原理
外参标定与内参标定，旋转矩阵与平移向量。
外参内参
03
标定板设计
不同形状标定板的优缺点，角点检测原理。
棋盘格角点
04
数据采集规范
采集场景要求、标定板摆放策略、数据质量检查。
采集质量
05
初值计算
基于PnP算法的初始外参求解。
PnP初始化
06
ICP精匹配
点云配准中的ICP算法原理与实现。
ICP配准
07
NDT配准
正态分布变换配准算法及其适用场景。
NDT概率
08
手眼标定
AX=XB问题的求解与在激光雷达中的应用。
手眼AX=XB
09
多传感器联合标定
激光雷达与相机、IMU的联合标定流程。
相机IMU
10
标定结果验证
重投影误差、点云对齐度、精度评估指标。
评估指标
11
常见故障1：标定板检测失败
原因分析与解决。
故障检测
12
常见故障2：初值计算发散
初值敏感性分析与鲁棒初始化。
发散鲁棒
13
常见故障3：ICP陷入局部最优
多分辨率策略与全局配准。
局部最优多分辨率
14
常见故障4：点云畸变
运动畸变去除与去畸变算法。
畸变运动补偿
15
常见故障5：时间戳不同步
硬件同步与软件插值对齐。
同步插值
16
常见故障6：外参跳变
滤波平滑与滑动窗口优化。
跳变平滑
17
常见故障7：地面点干扰
地面滤除算法（RANSAC、平面拟合）。
地面RANSAC
18
常见故障8：动态物体干扰
动态点云滤除与语义分割辅助。
动态语义
19
常见故障9：标定参数退化
退化场景识别与约束增强。
退化约束
20
常见故障10：多雷达标定不一致
一致性约束与全局优化。
多雷达全局优化
21
日志分析基础
ROS Bag解析、传感器日志格式、时间戳提取。
ROSBag
22
日志分析工具
rqt_bag、plotjuggler、evo工具的使用。
可视化工具
23
Python日志解析
使用rosbag、pandas、numpy处理标定日志。
Pythonpandas
24
坐标变换树分析
TF树可视化与异常变换检测。
TF异常检测
25
故障定位方法论
从现象到根因的排查流程。
方法论排查
26
案例实战1：某园区无人车标定失败
日志回溯与修复。
实战无人车
27
案例实战2：高速场景点云漂移
运动补偿参数调优。
漂移运动补偿
28
案例实战3：多雷达拼接错位
外参一致性优化。
拼接一致性
29
自动化诊断脚本
构建标定健康度检查工具链。
自动化诊断
30
课程总结与进阶
从标定到在线自标定与SLAM联合优化。
总结SLAM