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3D Occupancy空间感知工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=3D Occupancy空间感… · 发展历程 · 应用场景与课程整体框架
课程导入Occupancy
02
空间感知基础
目标=坐标系 · 相机模型 · 点云表示
空间感知基础目标=坐标系
03
传感器与数据采集
目标=激光雷达 · 深度相机 · 多目视觉
传感器数据采集
04
3D Occupancy表示方法
目标=体素 · 八叉树 · 隐式神经表示
Occupancy3D
05
深度学习基础
目标=卷积网络 · Transformer · 注意力机制与3D感知中的网络设计原则
深度学习基础目标=卷积网络
06
单目与多目3D Occupancy预测
目标=基于视觉的深度估计 · 特征提升与体素化流程
Occupancy单目
07
激光雷达点云Occupancy
目标=点云体素化 · 稀疏卷积 · 点云分割与占据预测方法
Occupancy激光雷达点云
08
多模态融合Occupancy
目标=相机-激光雷达融合 · 时序融合 · 特征对齐与融合策略
Occupancy多模态融合
09
Occupancy网络架构
目标=BEV感知 · OccNet · TPVFormer
Occupancy网络架构
10
训练与损失函数
目标=占据标签生成 · 类别不平衡 · IoU损失
训练损失函数
11
数据集与评测指标
目标=SemanticKITTI · nuScenes · Occ3D
数据集评测指标
12
实时性与效率优化
目标=模型剪枝 · 量化 · 知识蒸馏
实时性效率优化
13
Occupancy与下游任务
目标=目标检测 · 语义分割 · 运动规划
Occupancy下游任务
14
案例实战一
目标=基于nuScenes的纯视觉O…
案例实战一nuScenes
15
案例实战二
目标=基于激光雷达点云的语义Occu…
案例实战二Occu
16
案例实战三
目标=多模态融合Occupancy网…
案例实战三Occupancy
17
案例实战四
目标=Occupancy结果在自动驾…
案例实战四Occupancy
18
常见问题与调试
目标=训练不收敛 · 过拟合 · 类别不平衡
常见问题调试
19
数据增强与自监督
目标=几何增强 · 时序一致性 · 对比学习与伪标签方法
数据增强自监督
20
时序Occupancy与动态场景
目标=4D占据预测 · 运动补偿 · 流估计与场景补全
Occupancy时序
21
不确定性估计
目标=概率占据 · 贝叶斯深度学习 · 置信度校准与安全评估
不确定性估计目标=概率占据
22
大模型与Occupancy
目标=视觉基础模型 · SAM · CLIP在3D占据中的应用与前景
Occupancy大模型
23
端到端自动驾驶中的Occupancy
目标=感知-预测-规划一体化架构与挑…
Occupancy端到端自动驾驶
24
仿真与合成数据
目标=CARLA · AirSim · 神经渲染与合成数据生成及域适应
仿真合成数据
25
部署与工程化
目标=嵌入式平台 · ROS集成 · 模型服务化与实时流水线设计
部署工程化
26
安全与合规
目标=功能安全 · 预期功能安全 · 数据隐私与伦理考量
安全合规
27
前沿进展
目标=NeRF · 3D高斯泼溅 · 扩散模型与Occupancy的交叉创…
前沿进展NeRF
28
综合项目一
目标=设计并实现一个完整的3D Oc…
综合项目一Oc
29
综合项目二
目标=针对特定场景优化Occupan…
综合项目二Occupan
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 职业发展路径 · 持续学习资源与研究方向
课程总结提升