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Occupancy时序融合与场景补全工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Occupancy时序融合与场… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入Occupancy
02
Occupancy基础
目标=占据栅格 · 体素 · 点云
Occupancy目标=占据栅格
03
传感器与数据表示
目标=相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达的数据特性
传感器数据表示
04
时序融合动机
目标=单帧感知的局限性 · 时序信息价值 · 动态场景理解与长时序建模需求
时序融合动机目标=单帧感知的…
05
时序融合基础方法
目标=帧间对齐 · 光流 · 特征传播
时序融合基础方法目标=帧间对齐
06
Occupancy预测网络架构
目标=2D到3D lifting · BEV感知 · 体素编码器
Occupancy预测网络架构
07
场景补全任务定义
目标=稀疏观测补全 · 遮挡区域推断 · 几何与语义联合补全的目标与评价指标
场景补全任务定义目标=稀疏观测补…
08
数据预处理与增强
目标=点云体素化 · 图像畸变校正 · 时序采样策略
数据预处理增强
09
时序融合中的对齐与配准
目标=自车运动补偿 · 目标运动估计 · 可变形卷积与特征重采样技术
时序融合对齐
10
循环与记忆网络
目标=ConvLSTM · GRU · Transformer时序建模在Oc…
循环记忆网络
11
3D场景补全方法
目标=基于几何的方法 · 基于学习的方法 · 扩散模型与隐式神经表示在补全中的应用
3D场景补全方法目标=基于几何的…
12
多任务学习与联合优化
目标=Occupancy预测 · 语义分割 · 深度估计
多任务学习联合优化
13
损失函数设计
目标=几何损失 · 语义损失 · 时序一致性损失
损失函数设计目标=几何损失
14
训练技巧与调优
目标=学习率调度 · 混合精度 · 梯度裁剪
训练技巧调优
15
评估与基准
目标=IoU · mAP · Chamfer距离
评估基准
16
案例实战一
目标=基于NuScenes的Occu…
案例实战一NuScenes
17
案例实战二
目标=激光雷达点云场景补全
案例实战二目标=激光雷达点…
18
案例实战三
目标=多相机BEV时序融合与Occu…
案例实战三BEV
19
案例实战四
目标=动态场景补全与运动目标时序一致…
案例实战四目标=动态场景补…
20
常见问题一
目标=时序融合中的运动模糊 · 遮挡与信息丢失问题及解决方案
常见问题一目标=时序融合
21
常见问题二
目标=场景补全中的几何失真 · 语义不一致与过平滑问题分析
常见问题二目标=场景补全
22
常见问题三
目标=训练不稳定 · 收敛困难与过拟合的调试与优化方法
常见问题三目标=训练不稳定
23
常见问题四
目标=部署中的实时性 · 内存占用与精度平衡策略
常见问题四目标=部署
24
前沿进展
目标=NeRF · 3D高斯泼溅 · 扩散模型
前沿进展NeRF
25
多模态融合进阶
目标=雷达-相机-激光雷达深度融合与…
多模态融合进阶目标=雷达
26
自监督与半监督学习
目标=利用未标注数据提升Occupa…
自监督半监督学习
27
仿真与合成数据
目标=CARLA · AirSim等仿真平台在数据生成与算…
仿真合成数据
28
工程化与部署
目标=模型量化 · 剪枝 · TensorRT加速与车端嵌入式部署…
工程化部署
29
综合项目
目标=设计并实现一个完整的Occup… · 包含数据 · 模型
综合项目Occup
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 未来研究方向与持续学习路径
课程总结提升