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本课程属于：054-Occupancy空间感知与占用预测 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。

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Occupancy Flow动态占用预测工程

共计 30 章节

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目标=动态占用预测的定义 · Occupancy Flow的核心思… · 课程学习目标

课程导入目标=动态占用预…

自动驾驶感知基础

目标=传感器类型与数据特点 · BEV感知范式 · 占用栅格与占用网络的基本概念

自动驾驶感知基础目标=传感器类型

Occupancy Flow核心概念

目标=占用流场的定义 · 时空体素表示 · 速度矢量与流场建模

数据表示与预处理

目标=点云与图像数据融合 · 体素化与特征编码 · 时序帧对齐

数据表示预处理

深度学习基础回顾

目标=卷积神经网络 · Transformer与注意力机制 · 3D稀疏卷积

深度学习基础回顾目标=卷积神经网…

Occupancy Flow网络架构设计

目标=输入输出定义 · 骨干网络选择 · 时序融合模块

时序建模与运动估计

目标=循环神经网络与LSTM · 时序Transformer · 3D卷积时序融合

时序建模运动估计

流场预测与监督信号

目标=流场真值生成 · 自监督与弱监督学习 · 光度一致性损失

流场预测监督信号

占用预测与流场联合优化

目标=联合损失函数设计 · 任务权重平衡 · 不确定性建模

占用预测流场联合优化

数据集与评测指标

目标=nuScenes · Waymo Open Dataset · Occ3D

数据集评测指标

经典方法解析

目标=OCCFLOW · OccNet · TPVFormer

经典方法解析OCCFLOW

环境搭建与工程框架

目标=PyTorch与CUDA环境配… · mmdetection3d与Open… · 数据加载与预处理流水线

环境搭建工程框架

目标=数据加载与可视化 · 体素化与BEV特征生成 · 占用标签与流场标签可视化

实战一目标=数据加载

目标=搭建基础Occupancy F… · 实现时序融合 · 构建流场预测头

实战二Occupancy

目标=模型训练与调优：配置训练参数 · 学习率调度 · 混合精度训练

实战三目标=模型训练

目标=模型评估与结果分析：加载验证集 · 计算占用预测与流场指标 · 可视化预测结果

实战四目标=模型评估

目标=模型部署与推理优化 · TensorRT加速 · 量化与剪枝

实战五目标=模型部署

常见问题与调试技巧

目标=训练不收敛 · 损失震荡 · 过拟合与欠拟合

常见问题调试技巧

性能提升进阶

目标=注意力机制改进 · 多模态融合 · 自监督预训练

性能提升进阶目标=注意力机制…

Occupancy Flow在自动驾驶中的应用

目标=障碍物预测与避障 · 运动规划接口 · 端到端自动驾驶

多模态融合与跨域适应

目标=激光雷达与相机融合 · 毫米波雷达融合 · 跨天气与跨场景泛化

多模态融合跨域适应

前沿研究方向

目标=4D占用预测 · 神经辐射场与占用结合 · 世界模型

前沿研究方向目标=4D占用预…

工程化最佳实践

目标=代码规范与模块化 · 配置管理 · 实验追踪

工程化最佳实践目标=代码规范

综合项目一

目标=城市道路动态占用预测 · 评估与可视化 · 完成完整项目流程并撰写技术报告

综合项目一目标=城市道路动…

综合项目二

目标=高速公路场景流场估计 · 优化时序建模 · 对比不同方法并分析性能瓶颈

综合项目二目标=高速公路场…

综合项目三

目标=多模态融合占用预测 · 设计融合模块 · 验证多模态优势并完成消融实验

综合项目三目标=多模态融合…

综合项目四

目标=实时部署与性能优化 · 优化推理速度 · 测试实时性与资源占用

综合项目四目标=实时部署

课程总结与知识体系梳理

目标=回顾核心概念 · 方法流程 · 实战经验

课程总结知识体系梳理

面试与职业发展指导

目标=动态占用预测相关岗位要求 · 常见面试题解析 · 简历与项目经验包装

面试职业发展指导

课程大作业与答辩

目标=自选场景完成Occupancy… · 提交代码与报告 · 进行成果展示与答辩评审

课程大作业答辩