01
毫米波雷达基础
电磁波频谱 · 毫米波定义 · FMCW原理 · 雷达方程
电磁FMCW
02
雷达信号处理链
ADC采样 · 距离FFT · 多普勒FFT · CFAR检测
信号FFT
03
点云生成与聚类
点云数据结构 · DBSCAN聚类 · 欧式聚类 · 点云滤波
聚类DBSCAN
04
目标跟踪与滤波
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · 航迹管理 · ID分配
跟踪卡尔曼
05
多传感器融合架构
前融合vs后融合 · 时间同步 · 空间对齐 · ESKF框架
架构ESKF
06
视觉-雷达融合
相机标定 · 联合标定 · BEV空间融合 · 目标级融合
视觉BEV
07
激光雷达-雷达融合
激光雷达原理 · 点云配准 · ROI融合 · 不确定性融合
激光配准
08
融合系统评估
评测指标 · KPI体系 · MOT评估 · 场景回放
评估MOT
09
嵌入式部署
TI毫米波芯片 · DSP优化 · ARM端推理 · 实时性保障
嵌入式DSP
10
功能安全与ASIL
ISO26262 · ASIL等级 · 安全机制 · 故障注入测试
安全ASIL
11
4D成像雷达
MIMO天线阵列 · 虚拟孔径 · 角度分辨率 · 点云密度提升
4DMIMO
12
雷达干扰与抗干扰
干扰类型 · 频域陷波 · 时域消隐 · 码分多址
抗干扰CDMA
13
深度学习雷达感知
PointNet++ · RangeView · VoxelNet · 雷达专用网络
深度学习PointNet++
14
雷达SLAM
雷达里程计 · 扫描匹配 · 图优化 · 回环检测
SLAM图优化
15
雷达语义分割
RangeNet · SalsaNext · PolarNet · 实时分割
语义分割RangeNet
16
雷达目标检测
Anchor-based · Anchor-free · CenterPoint · TransFusion
检测CenterPoint
17
雷达速度估计
微多普勒效应 · 速度解模糊 · 双脉冲法 · 相位法
速度微多普勒
18
雷达角度估计
MUSIC算法 · ESPRIT算法 · 波束成形 · 超分辨率
角度MUSIC
19
雷达数据增强
随机丢弃 · 点云扰动 · 场景混合 · 域随机化
增强域随机化
20
雷达仿真与数据集
Carla仿真 · K-Radar · Zendar · RadarScenes
仿真数据集
21
雷达-惯导融合
IMU预积分 · 松耦合 · 紧耦合 · 零速修正
惯导IMU
22
雷达-轮速融合
轮速编码器 · 运动约束 · 非完整性约束 · 路面估计
轮速编码器
23
雷达-高精地图融合
地图匹配 · 车道级定位 · 语义地图 · HD Map
高精地图HD Map
24
雷达-通信融合
感知通信一体化 · 波形设计 · 资源分配 · 协同感知
通信协同
25
雷达-红外融合
红外热成像 · 双模态检测 · 夜间感知 · 恶劣天气
红外夜间
26
雷达-超声波融合
超声波特性 · 近距离补盲 · 泊车辅助 · 自动泊车
超声波泊车
27
雷达-毫米波雷达融合
多雷达组网 · 数据关联 · 全局一致性 · 覆盖增强
组网多雷达
28
雷达-卫星定位融合
RTK-GPS · 差分GPS · 多路径抑制 · 城市峡谷
卫星RTK
29
雷达-车身CAN融合
CAN总线 · 车速信号 · 转向信号 · 底盘状态
CAN车身
30
雷达融合系统实战
系统架构设计 · 代码框架 · 调试工具 · 实车测试
实战实车