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4D毫米波雷达点云感知工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=4D毫米波雷达点云感知工程的学… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=4D毫米波…
02
毫米波雷达基础
目标=电磁波传播 · FMCW体制 · 距离/速度/角度测量原理
毫米波雷达基础目标=电磁波传播
03
4D成像雷达原理
目标=MIMO虚拟孔径 · 波形设计 · 距离-多普勒-角度-高度四维信息获取…
4D成像雷达原理MIMO
04
雷达信号处理链路
目标=ADC采样 · 距离FFT · 多普勒FFT
雷达信号处理链路ADC
05
点云数据特性
目标=4D点云与激光雷达点云对比 · 稀疏性 · 噪声
点云数据特性目标=4D点云
06
点云预处理
目标=坐标变换 · 运动补偿 · 时间同步
点云预处理目标=坐标变换
07
点云滤波与聚类
目标=统计滤波 · 半径滤波 · DBSCAN
点云滤波聚类
08
点云特征提取
目标=几何特征 · 统计特征 · 运动特征
点云特征提取目标=几何特征
09
点云配准与融合
目标=ICP · NDT · 多雷达标定
点云配准融合
10
深度学习基础
目标=PointNet · PointNet++ · VoxelNet
深度学习基础PointNet
11
4D点云目标检测
目标=基于体素 · 基于点 · 基于柱体的检测方法
4D点云目标检测目标=基于体素
12
4D点云语义分割
目标=点级分类 · 实例分割 · 全景分割及在雷达点云上的迁移方法
4D点云语义分割目标=点级分类
13
4D点云目标跟踪
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子滤波
4D点云目标跟踪目标=卡尔曼滤波
14
多传感器融合感知
目标=前融合 · 后融合 · 特征级融合架构
多传感器融合感知目标=前融合
15
数据集与标注
目标=常用4D雷达数据集 · 标注规范 · 数据增强
数据集标注
16
模型训练与优化
目标=损失函数 · 优化器 · 学习率调度
模型训练优化
17
模型评估与指标
目标=检测mAP · 分割IoU · 跟踪MOTA/MOTP
模型评估指标
18
部署与加速
目标=模型剪枝 · 量化 · 知识蒸馏
部署加速
19
实时系统设计
目标=数据流水线 · 多线程调度 · 内存管理
实时系统设计目标=数据流水线
20
案例实战一
目标=基于4D雷达点云的城市道路车辆…
案例实战一目标=基于4D雷…
21
案例实战二
目标=基于4D雷达点云的行人检测与跟…
案例实战二目标=基于4D雷…
22
案例实战三
目标=雷达与相机融合的BEV感知任务…
案例实战三BEV
23
案例实战四
目标=多雷达协同的360度点云拼接与…
案例实战四目标=多雷达协同…
24
常见问题与调试
目标=点云稀疏 · 多径鬼影 · 角度模糊
常见问题调试
25
鲁棒性与安全
目标=恶劣天气 · 遮挡 · 电磁干扰
鲁棒性安全
26
工程化与测试
目标=单元测试 · 集成测试 · 仿真测试
工程化测试
27
性能调优与基准
目标=精度-速度权衡 · 硬件选型 · 算力评估与行业基准对比
性能调优基准
28
前沿进展
目标=4D雷达超分辨率 · 自监督学习 · 端到端感知
前沿进展目标=4D雷达超…
29
综合项目
目标=从需求分析 · 方案设计 · 数据采集
综合项目目标=从需求分析
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 职业发展路径与持续学习资源
课程总结提升