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4D毫米波雷达目标检测与跟踪工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=4D毫米波雷达的定义 · 发展历程 · 目标检测与跟踪的工程意义
课程导入目标=4D毫米波…
02
雷达基础
目标=电磁波传播 · FMCW体制 · 距离/速度/角度测量原理
雷达基础目标=电磁波传播
03
4D成像雷达硬件
目标=MIMO阵列 · 虚拟孔径 · 收发通道
4D成像雷达硬件MIMO
04
信号处理链路
目标=ADC采样 · 距离FFT · 多普勒FFT
信号处理链路ADC
05
点云生成
目标=距离-多普勒-角度三维谱 · 恒虚警检测 · 点云属性
点云生成目标=距离
06
目标检测基础
目标=检测问题定义 · 评价指标 · 传统CFAR与基于学习的检测方法对比
目标检测基础目标=检测问题定…
07
深度学习检测方法
目标=PointPillars · VoxelNet · CenterPoint
深度学习检测方法PointPillars
08
多帧融合检测
目标=帧间累积 · 动态点云 · 时序信息利用
多帧融合检测目标=帧间累积
09
目标跟踪基础
目标=跟踪问题定义 · 状态估计 · 卡尔曼滤波
目标跟踪基础目标=跟踪问题定…
10
数据关联
目标=最近邻 · 概率数据关联 · 联合概率数据关联
数据关联目标=最近邻
11
多目标跟踪
目标=航迹起始 · 航迹维持 · 航迹终止
多目标跟踪目标=航迹起始
12
4D雷达跟踪特点
目标=径向速度模糊 · 角度分辨率限制 · 点云稀疏性
4D雷达跟踪特点目标=径向速度模…
13
多传感器融合
目标=雷达与相机 · 激光雷达 · IMU的融合架构
多传感器融合目标=雷达
14
数据集与标注
目标=常用4D雷达数据集 · 标注规范 · 点云标注工具
数据集标注
15
模型训练与优化
目标=损失函数 · 数据不平衡 · 训练技巧
模型训练优化
16
实时工程实现
目标=嵌入式平台 · 算力分配 · 流水线设计
实时工程实现目标=嵌入式平台
17
案例实战一
目标=城市道路场景下的车辆检测与跟踪…
案例实战一目标=城市道路场…
18
案例实战二
目标=高速公路场景下的远距离目标检测…
案例实战二目标=高速公路场…
19
案例实战三
目标=泊车与低速场景下的行人 · 骑行者检测与跟踪
案例实战三目标=泊车
20
案例实战四
目标=恶劣天气与低能见度条件下的4D…
案例实战四目标=恶劣天气
21
常见问题一
目标=虚警与漏检的成因分析 · 杂波抑制 · 多径干扰与对策
常见问题一目标=虚警
22
常见问题二
目标=速度模糊与解模糊方法 · 角度模糊 · 阵列校准误差补偿
常见问题二目标=速度模糊
23
常见问题三
目标=跟踪航迹断裂 · ID切换 · 航迹合并与分裂的处理策略
常见问题三目标=跟踪航迹断…
24
常见问题四
目标=点云稀疏与不均衡 · 远距离目标检测性能下降的改进方法
常见问题四目标=点云稀疏
25
评测与验证
目标=检测与跟踪指标 · MOTA · MOTP
评测验证
26
功能安全与可靠性
目标=ISO 26262 · SOTIF · 失效模式分析
功能安全可靠性
27
前沿进展
目标=4D雷达超分辨 · 端到端感知 · Transformer
前沿进展目标=4D雷达超…
28
综合项目一
目标=从原始ADC到目标航迹的完整4…
综合项目一ADC
29
综合项目二
目标=基于深度学习的4D雷达点云检测…
综合项目二目标=基于深度学…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 职业发展建议与持续学习资源
课程总结提升