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Yaskawa Sigma自动调谐与增益整定

共计 30 章节
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01
课程导入与安全准备
目标=明确Sigma自动调谐与增益整… · 适用机型（Sigma-7/Sigma… · 软件工具（SigmaWin+）
课程导入安全准备
02
伺服控制基础回顾
目标=理解位置 · 速度 · 电流三环控制结构
伺服控制基础回顾目标=理解位置
03
Sigma伺服参数体系总览
目标=熟悉Pn系列参数分类（增益 · 滤波器 · 惯量比
Sigma伺服参数体系总览
04
自动调谐功能原理与模式
目标=理解Sigma自动调谐（AT）… · 掌握调谐启动条件 · 调谐时间
自动调谐功能原理模式
05
自动调谐实战
目标=针对水平丝杠机构执行一次完整自… · 记录调谐前后波形 · 分析调谐成功与失败的原因
自动调谐实战目标=针对水平丝…
06
惯量比在线辨识与手动设定
目标=掌握惯量比（Pn103）的自动… · 学会根据负载变化手动修正惯量比 · 避免共振与响应迟滞
惯量比线辨识
07
刚性等级与增益整定关系
目标=理解刚性等级（Pn100/Pn… · 速度环增益 · 积分时间常数的联动影响
刚性等级增益整定关系
08
位置环增益整定
目标=掌握位置环增益（Pn102）的… · 分析增益过高引起的振荡与过低导致的跟… · 完成定位精度测试
位置环增益整定Pn102
09
速度环增益与积分时间整定
目标=掌握速度环增益（Pn100）与… · 通过阶跃响应观察超调与整定时间
速度环增益积分时间整定
10
转矩指令滤波器与陷波滤波器
目标=学习转矩指令滤波器（Pn401… · 掌握抑制机械共振的滤波参数设定步骤
转矩指令滤波器陷波滤波器
11
机械共振频率搜索与抑制
目标=使用SigmaWin+的频率分… · 自动/手动设定陷波滤波器 · 验证共振抑制效果
机械共振频率搜索抑制
12
摩擦补偿与重力补偿
目标=掌握摩擦补偿（Pn408）和重… · 改善低速爬行与垂直轴下坠问题
摩擦补偿重力补偿
13
增益切换与模式切换
目标=学习增益切换（Pn10B/Pn… · 实现快速定位与稳定停止的兼顾
增益切换模式切换
14
前馈控制与模型跟踪
目标=掌握前馈增益（Pn10A）和模… · 减小跟随误差 · 提升高速定位性能
前馈控制模型跟踪
15
自动调谐与手动微调结合
目标=在自动调谐基础上进行手动增益微… · 形成“自动粗调+手动精调”的完整整定…
自动调谐手动微调结合
16
不同机械结构的调谐策略
目标=对比丝杠 · 皮带 · 齿轮齿条
不同机械结构的调…目标=对比丝杠
17
垂直轴与重力负载调谐
目标=针对垂直轴伺服 · 处理重力不平衡 · 抱闸时序与增益整定的相互影响
垂直轴重力负载调谐
18
多轴同步与插补调谐
目标=学习多轴系统中各轴增益匹配方法 · 减少同步误差 · 完成两轴插补轨迹精度测试
多轴同步插补调谐
19
振动与噪声问题诊断
目标=通过波形与频率分析定位振动来源… · 增益 · 滤波）
振动噪声问题诊断
20
过冲与整定时间优化
目标=分析过冲产生原因 · 调整增益 · 积分
过冲整定时间优化
21
低速爬行与速度波动处理
目标=识别低速爬行现象 · 通过摩擦补偿 · 速度环增益与滤波器调整改善低速平稳性
低速爬行速度波动处理
22
高响应与高刚性调谐
目标=在刚性允许范围内追求高响应 · 掌握增益极限判断与机械保护措施
高响应高刚性调谐
23
调谐中的异常报警与保护
目标=学习过载 · 过速 · 编码器异常等报警与调谐参数的关系
调谐异常报警
24
SigmaWin+波形跟踪与数据分析
目标=使用波形跟踪功能采集指令 · 速度 · 转矩
SigmaWin+波形跟踪
25
频域分析工具应用
目标=使用FFT分析共振频率与增益裕… · 指导陷波滤波器与增益调整
频域分析工具应用FFT
26
调谐结果验证与验收标准
目标=制定定位精度 · 重复定位精度 · 整定时间
调谐结果验证验收标准
27
负载变化与自适应调谐
目标=针对变负载工况 · 使用自适应调谐或在线惯量辨识保持增益…
负载变化自适应调谐
28
温度与长期稳定性影响
目标=分析温升对机械与伺服参数的影响 · 进行热态复调与参数固化
温度长期稳定性影响
29
典型行业案例
目标=电子装配设备调谐 · 完成高节拍 · 高精度定位的自动调谐与增益整定
典型行业案例目标=电子装配设…
30
课程总结与调谐检查清单
目标=汇总Sigma自动调谐与增益整… · 常见问题与最佳实践 · 形成可执行的调谐检查清单
课程总结调谐检查清单