3. Sigma伺服参数体系总览

Yaskawa Sigma系列伺服（以Sigma-7、Sigma-5为代表）的所有可调参数都以“Pn”开头编号，例如Pn100、Pn101、Pn401、Pn600。理解这套参数体系，是后续自动调谐与增益整定的前提。因为自动调谐本质上就是驱动器根据负载惯量、刚性等级等条件，自动改写一批Pn参数；如果你不知道它改了哪些参数、这些参数属于哪一类、彼此如何制约，就无法判断调谐结果是否合理，也无法在自动调谐不理想时手动介入。

从功能上看，Pn参数可以归为六大类：增益类、滤波器类、惯量比类、摩擦补偿类、功能与保护类、辅助与显示类。下面这张图给出了参数体系的整体结构，以及自动调谐主要作用的参数范围。

图中虚线表示自动调谐会直接或间接影响这些参数。可以看到，自动调谐主要改写增益类和滤波器类，同时依赖惯量比类的辨识结果，而摩擦补偿、功能保护、辅助显示类参数通常需要人工确认或单独设置。

各类参数的实际作用与典型值

增益类决定系统的响应速度与刚性。Pn100（速度环增益）是最核心的参数，单位Hz，典型范围100～500Hz；Pn102（位置环增益）单位1/s，通常设为速度环增益的1/3～1/2；Pn101（速度环积分时间）单位ms，越小积分越强，典型5～30ms。三者配合决定系统是“软而稳”还是“硬而快”。

滤波器类用于抑制机械共振。Pn402设定第一陷波器的中心频率（Hz），Pn403设定其Q值。当机械出现高频啸叫时，通常先通过自动调谐或手动扫频找到共振点，再设置陷波器。注意陷波器会引入相位滞后，过多使用会降低系统稳定性。

惯量比类是自动调谐的“眼睛”。Pn103记录负载惯量与电机惯量的比值，自动调谐前通常先执行在线惯量辨识（Pn140=1），让驱动器在电机运行中自动测算。辨识结果会写入Pn103，后续增益计算全部基于这个值。如果惯量比设置错误，自动调谐给出的增益必然偏离实际。

摩擦补偿类针对低速爬行、象限突起等问题。Pn121设定补偿量，Pn122设定补偿时间常数。当电机在低速运行时出现“一顿一顿”的现象，可适当增加摩擦补偿。但补偿过大会引起过冲，需要配合增益调整。

参数保存、恢复出厂与拷贝

Sigma伺服参数修改后，必须执行参数保存，否则断电后修改丢失。保存操作通过辅助功能Fn010（Write Prohibited）或面板操作完成，本质是将RAM中的参数写入非易失性EEPROM。保存时驱动器会短暂停止响应，建议在伺服使能OFF状态下执行。

恢复出厂使用Fn014（Initialize Parameters）。执行后所有Pn参数回到出厂默认值，包括惯量比、增益、滤波器等。注意：恢复出厂不会自动重新调谐，必须重新执行自动调谐或手动设定。恢复前建议先记录当前参数，避免丢失已调好的值。

参数拷贝有两种常见方式：一是通过面板将参数从一台驱动器复制到另一台（需同型号、同固件版本）；二是使用SigmaWin+软件在线读取参数文件，再写入目标驱动器。拷贝时务必确认电机型号、编码器类型、控制模式一致，否则可能出现参数不匹配导致报警或运行异常。

参数操作检查清单

掌握Pn参数分类，核心是建立“参数—功能—调谐影响”的对应关系。自动调谐不是黑箱，它改写的每一个参数都能在Pn表中找到位置。当你能看懂Pn100、Pn101、Pn102、Pn103、Pn401、Pn402这些参数在调谐前后的变化，就已经具备了手动微调和故障判断的基础。