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本课程属于：208-Yaskawa Sigma伺服与高性能运动控制工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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Yaskawa Sigma EtherCAT伺服工程

共计 30 章节
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01
课程导入与工程全景
目标=Yaskawa Sigma系列… · 典型系统组成 · 学习路径与实战目标
课程导入工程全景
02
Sigma伺服硬件体系解析
目标=驱动器型号命名 · 功率段选择 · 电机与编码器匹配
Sigma伺服硬件体系解析
03
EtherCAT通信原理精要
目标=主站从站架构 · 过程数据与邮箱数据 · 分布式时钟
EtherCAT通信原理精要
04
Sigma EtherCAT从站接口详解
目标=通信连接器 · 电源与接地 · 站地址设置
SigmaEtherCAT
05
工程环境搭建
目标=主站选型（PLC/运动控制器/… · ESI文件获取与安装 · 网络拓扑规划与线缆制作
工程环境搭建PLC
06
从站配置与PDO映射
目标=使用Sigma选型软件或主站工… · 同步管理器 · FMMU与过程数据内容
PDO从站配置
07
分布式时钟与同步模式
目标=DC模式设置 · 同步周期选择 · 抖动测量与从站同步异常诊断
分布式时钟同步模式
08
伺服使能与状态机控制
目标=通过EtherCAT控制字实现… · 运行 · 故障复位与安全状态切换
伺服使能状态机控制
09
操作模式详解与选择
目标=位置模式 · 速度模式 · 转矩模式
操作模式详解选择
10
位置控制实战
目标=目标位置 · 速度前馈 · 位置环增益整定与轮廓规划在Ether…
位置控制实战目标=目标位置
11
速度与转矩控制实战
目标=速度指令生成 · 转矩限幅 · 加减速曲线与负载匹配调试
速度转矩控制实战
12
回零与绝对位置系统
目标=原点回归方法 · 绝对值编码器电池备份 · 多圈数据读取与零点校准
回零绝对位置系统
13
伺服参数体系与整定
目标=增益参数 · 滤波器 · 惯量比辨识
伺服参数体系整定
14
实时数据交换与IO映射
目标=数字输入输出 · 模拟量监视 · 触摸屏与PLC变量映射实战
IO实时数据交换
15
报警与故障诊断
目标=报警代码读取 · 历史故障追溯 · EtherCAT通信错误与伺服本地报…
报警故障诊断
16
运动控制编程基础
目标=PLCopen运动控制功能块 · 轴使能 · 点动
运动控制编程基础PLCopen
17
多轴同步与插补
目标=电子齿轮 · 电子凸轮 · 多轴同步启停与EtherCAT分布式…
多轴同步插补
18
工程案例
目标=单轴定位平台：从选型 · 接线 · 配置
工程案例目标=单轴定位平…
19
工程案例
目标=多轴搬运机械手：轴组配置 · 同步控制 · 轨迹规划与节拍优化
工程案例目标=多轴搬运机…
20
工程案例
目标=卷绕与张力控制 · 卷径计算与EtherCAT实时性保障
工程案例目标=卷绕
21
工程案例
目标=电子凸轮追剪系统：凸轮表设计 · 从站同步 · 相位调整与裁切精度调试
工程案例目标=电子凸轮追…
22
性能优化与实时性调优
目标=通信周期优化 · PDO数据精简 · 主站任务优先级与CPU负载平衡
性能优化实时性调优
23
安全功能与EtherCAT FSoE
目标=STO/SS1安全转矩关断 · FSoE配置 · 安全逻辑与风险评估
EtherCATFSoE
24
系统集成与上位机通信
目标=与PLC · HMI · SCADA
系统集成上位机通信
25
现场调试与验收测试
目标=调试流程 · 测试用例设计 · 精度与重复定位测试
现场调试验收测试
26
维护与预测性维护
目标=参数备份 · 电池更换 · 寿命件管理
维护预测性维护
27
故障排除实战
目标=典型通信中断 · 丢帧 · 同步丢失
故障排除实战目标=典型通信
28
不同主站平台适配
目标=倍福 · 欧姆龙 · 西门子
不同主站平台适配目标=倍福
29
项目实战
目标=从需求到交付：需求分析 · 方案设计 · BOM选型
项目实战目标=从需求到交…
30
课程总结与工程能力提升
目标=知识体系回顾 · 常见陷阱清单 · 持续学习资源与工程规范建议
课程总结工程能力提升