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本课程属于：208-Yaskawa Sigma伺服与高性能运动控制工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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Yaskawa Sigma MECHATROLINK工程

共计 30 章节
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01
MECHATROLINK总线与Yaskawa Sigma伺服系统概览
目标=MECHATROLINK协议族… · Sigma系列伺服驱动器（SGD7S · SGDV
MECHATROLINKYaskawa
02
MECHATROLINK通信物理层与拓扑结构
目标=RS-485与以太网物理层的差… · 菊花链与星型拓扑的接线规则 · 终端电阻与屏蔽接地
MECHATROLINK通信物理层
03
MECHATROLINK帧结构与通信周期
目标=命令帧与响应帧的格式 · 主站与从站的数据域分配 · 通信周期（0.25ms~8ms）的设…
MECHATROLINK帧结构
04
Sigma伺服驱动器MECHATROLINK参数配置入门
目标=Pn系列参数中与通信相关的关键… · Pn801 · Pn802等）
SigmaMECHATROLINK
05
MECHATROLINK主站设备选型与配置
目标=MP系列运动控制器 · MP2000/MP3000系列 · 第三方主站（如PLCopen运动控制…
MECHATROLINK主站设备选型
06
Sigma伺服MECHATROLINK从站初始化与连接建立
目标=上电时序 · 从站识别与站号分配 · 通信建立确认（LED指示与寄存器监控…
SigmaMECHATROLINK
07
MECHATROLINK周期通信数据映射
目标=从站输入/输出数据区定义 · 伺服状态（位置 · 速度
MECHATROLINK周期通信数据映射
08
Sigma伺服位置控制模式下的MECHATROLINK指令
目标=位置指令（目标位置 · 定位速度 · 加减速时间）的发送
SigmaMECHATROLINK
09
Sigma伺服速度控制模式下的MECHATROLINK指令
目标=速度指令（目标速度 · 加减速时间）的发送 · 速度控制框图
SigmaMECHATROLINK
10
Sigma伺服转矩控制模式下的MECHATROLINK指令
目标=转矩指令（目标转矩 · 转矩限制）的发送 · 转矩控制框图
SigmaMECHATROLINK
11
MECHATROLINK通信中的同步与插补
目标=同步周期与插补周期的关系 · 多轴同步控制原理 · 相位调整与同步误差补偿
MECHATROLINK通信
12
Sigma伺服MECHATROLINK报警与诊断
目标=通信报警（A.8x · A.Cx等）的读取与清除 · 伺服报警（A.xx）的监控
SigmaMECHATROLINK
13
MECHATROLINK通信调试工具与软件
目标=SigmaWin+的MECHA… · 示波器功能（波形跟踪） · MECHATROLINK分析仪的使用
MECHATROLINK通信调试工具
14
基于MECHATROLINK的单轴定位实战
目标=搭建主站+Sigma伺服实验平… · 配置通信参数 · 编写单轴定位程序
MECHATROLINK基于
15
基于MECHATROLINK的多轴插补实战
目标=两轴直线插补与圆弧插补的指令生… · 插补周期与通信周期匹配 · 轨迹精度测试与优化
MECHATROLINK基于
16
MECHATROLINK通信周期优化与实时性
目标=通信周期与伺服控制周期的关系 · 周期抖动测量与优化 · 主站任务调度对通信实时性的影响
MECHATROLINK通信周期优化
17
Sigma伺服MECHATROLINK通信中的滤波器与增益调整
目标=通信延迟对控制环路的影响 · 位置环/速度环/电流环增益调整 · 陷波滤波器与振动抑制
SigmaMECHATROLINK
18
MECHATROLINK分布式系统与远程I/O
目标=远程I/O站（如远程I/O模块… · I/O数据映射 · 分布式控制架构
MECHATROLINKI/O
19
MECHATROLINK通信安全与故障处理
目标=通信中断时的伺服行为（如保持 · 停止 · 报警）
MECHATROLINK通信安全
20
Sigma伺服MECHATROLINK工程中的电磁兼容与布线
目标=屏蔽电缆选型与接地 · 动力线与通信线分离 · 滤波器与磁环的使用
SigmaMECHATROLINK
21
MECHATROLINK-II与MECHATROLINK-III的对比与迁移
目标=通信速度 · 帧格式 · 拓扑结构差异
MECHATROLINK…的对比
22
基于MECHATROLINK的运动控制编程（IEC 61131-3）
目标=PLCopen运动控制功能块（… · MC_MoveAbsolute等）在… · 状态机设计
MECHATROLINKIEC
23
Sigma伺服MECHATROLINK通信中的原点回归与绝对位置系统
目标=原点回归方式（Z相 · 限位 · 原点开关）的MECHATROLINK…
SigmaMECHATROLINK
24
MECHATROLINK通信数据记录与预测性维护
目标=伺服运行数据（位置偏差 · 转矩 · 温度）的周期性采集
MECHATROLINK通信数据记录
25
多品牌主站与Sigma伺服MECHATROLINK互操作
目标=西门子 · 罗克韦尔 · 三菱等PLC通过MECHATROLI…
SigmaMECHATROLINK
26
MECHATROLINK通信协议分析实战
目标=使用Wireshark或专用分… · 解析命令与响应 · 定位通信异常（丢帧
MECHATROLINK通信协议分析实战
27
Sigma伺服MECHATROLINK工程中的机械谐振抑制
目标=通信周期与谐振频率的关系 · 自适应滤波器 · 振动抑制功能（如AFC）
SigmaMECHATROLINK
28
基于MECHATROLINK的电子凸轮与飞剪应用
目标=电子凸轮曲线生成 · 凸轮表通过MECHATROLINK下… · 飞剪同步控制
MECHATROLINK基于
29
MECHATROLINK通信系统集成与项目文档
目标=系统架构图绘制 · 通信参数表编制 · 调试记录与验收标准
MECHATROLINK通信系统集成
30
综合项目实战
目标=设计一个基于MECHATROL… · 完成主站选型 · Sigma伺服配置
综合项目实战MECHATROL