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本课程属于：117-双臂协同机器人与任务协调 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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双臂机器人碰撞检测与避障

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=双臂机器人碰撞检测与避障的学习… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=双臂机器人…
02
双臂机器人基础
目标=双臂机器人的结构类型 · 运动学建模 · 工作空间与协作特点
双臂机器人基础目标=双臂机器人…
03
碰撞检测概述
目标=碰撞检测的定义 · 分类 · 性能指标与在机器人系统中的位置
碰撞检测概述目标=碰撞检测的…
04
碰撞检测数学基础
目标=向量 · 矩阵 · 坐标系变换
碰撞检测数学基础目标=向量
05
刚体碰撞检测方法
目标=包围盒层次 · 分离轴定理 · GJK算法与凸体碰撞检测
刚体碰撞检测方法目标=包围盒层次
06
柔性物体与连续碰撞检测
目标=连续碰撞检测 · 扫掠体积 · 时间步进与运动插值
柔性物体连续碰撞检测
07
双臂机器人自碰撞检测
目标=自碰撞概念 · 连杆间距离计算 · 自碰撞检测算法与优化
双臂机器人自碰撞…目标=自碰撞概念
08
双臂机器人与环境碰撞检测
目标=环境建模 · 点云与网格表示 · 环境碰撞检测方法
双臂机器人环境碰撞检测
09
碰撞检测中的传感器
目标=视觉 · 深度相机 · 激光雷达
碰撞检测传感器
10
避障基础
目标=避障问题定义 · 约束条件 · 路径规划与避障的关系
避障基础目标=避障问题定…
11
基于采样的避障规划
目标=RRT · RRT* · PRM等采样规划算法在双臂避障中的应…
基于采样的避障规…RRT
12
基于优化的避障方法
目标=轨迹优化 · 模型预测控制 · 势场法与避障约束建模
基于优化的避障方…目标=轨迹优化
13
人工势场法与改进
目标=传统势场法 · 局部极小值问题 · 改进势场与双臂协调避障
人工势场法改进
14
双臂协调避障策略
目标=协调运动规划 · 任务优先级 · 主从控制与分布式避障
双臂协调避障策略目标=协调运动规…
15
动态环境下的避障
目标=动态障碍物预测 · 实时避障 · 反应式避障与重规划
动态环境下的避障目标=动态障碍物…
16
碰撞检测与避障的仿真环境
目标=Gazebo · CoppeliaSim · PyBullet
碰撞检测避障的仿真环境
17
ROS中的碰撞检测与避障
目标=MoveIt碰撞检测 · 规划场景 · 避障插件与实战配置
ROS碰撞检测
18
案例实战一
目标=双臂机器人抓取与放置中的碰撞检…
案例实战一目标=双臂机器人…
19
案例实战二
目标=双臂协作搬运中的避障与轨迹规划
案例实战二目标=双臂协作搬…
20
案例实战三
目标=人机协作场景下的安全避障与碰撞…
案例实战三目标=人机协作场…
21
常见问题与调试
目标=碰撞检测误报 · 漏报 · 实时性不足
常见问题调试
22
性能评估与基准测试
目标=碰撞检测精度 · 速度 · 避障成功率与标准测试集
性能评估基准测试
23
安全性与可靠性
目标=安全标准 · 碰撞力限制 · 紧急停止与故障处理
安全性可靠性
24
深度学习在碰撞检测中的应用
目标=基于学习的碰撞预测 · 端到端避障与数据驱动方法
深度学习碰撞检测
25
强化学习在避障中的应用
目标=强化学习避障框架 · 奖励设计 · 仿真训练与迁移
强化学习避障
26
多机器人系统避障
目标=多臂机器人 · 移动双臂与多机器人协同避障
多机器人系统避障目标=多臂机器人
27
硬件实现与部署
目标=实时系统 · 计算平台 · 传感器集成与工程部署要点
硬件实现部署
28
综合项目
目标=设计并实现一个双臂机器人碰撞检…
综合项目目标=设计并实现…
29
前沿进展与趋势
目标=最新研究方向 · 挑战与未来发展趋势
前沿进展趋势
30
课程总结与复习
目标=知识体系回顾 · 重点难点梳理与进一步学习建议
课程总结复习