VIP6
本课程属于：117-双臂协同机器人与任务协调 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

双臂机器人协同控制工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=双臂机器人协同控制的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与课程整体学习路线图
课程导入目标=双臂机器人…
02
机器人运动学基础
目标=刚体变换 · DH参数 · 正逆运动学
机器人运动学基础目标=刚体变换
03
双臂机器人系统建模
目标=单臂模型 · 双臂耦合关系 · 闭链约束
双臂机器人系统建…目标=单臂模型
04
协同控制核心概念
目标=协同空间 · 相对位姿 · 绝对位姿
协同控制核心概念目标=协同空间
05
双臂协调运动规划
目标=协同轨迹生成 · 时间同步 · 避碰规划
双臂协调运动规划目标=协同轨迹生…
06
力与阻抗控制基础
目标=力/位混合控制 · 阻抗控制 · 导纳控制及其在双臂协同中的扩展
阻抗控制基础目标=力
07
双臂协同力控制
目标=内力/外力分解 · 负载分配 · 抓取力优化
双臂协同力控制目标=内力
08
视觉伺服与感知
目标=手眼标定 · 双目视觉 · 点云处理
视觉伺服感知
09
多传感器融合
目标=力觉 · 视觉 · 触觉与本体感知的融合方法及状态估计
多传感器融合目标=力觉
10
协同控制算法设计
目标=计算力矩控制 · 滑模控制 · 自适应控制
协同控制算法设计目标=计算力矩控…
11
分布式与集中式控制架构
目标=通信拓扑 · 实时性要求 · 任务分配与协调策略
分布式式控制架构
12
双臂机器人操作系统与仿真
目标=ROS/ROS2 · MoveIt · Gazebo
双臂机器人操作系…仿真
13
案例实战一
目标=双臂协同搬运与码垛——任务规划 · 轨迹同步与力分配实现
案例实战一目标=双臂协同搬…
14
案例实战二
目标=双臂协同装配——轴孔装配 · 柔顺控制与误差补偿
案例实战二目标=双臂协同装…
15
案例实战三
目标=双臂协同操作工具——使用工具进… · 拧螺丝等复杂操作
案例实战三目标=双臂协同操…
16
案例实战四
目标=双臂机器人抓取与操作——抓取规… · 抓取力控制与动态操作
案例实战四目标=双臂机器人…
17
常见问题与调试
目标=通信延迟 · 标定误差 · 奇异位形
常见问题调试
18
性能评估与基准测试
目标=精度 · 速度 · 柔顺性
性能评估基准测试
19
安全与可靠性
目标=碰撞检测 · 安全停止 · 故障诊断与容错控制
安全可靠性
20
人机协作与双臂机器人
目标=共享 workspace · 意图识别 · 安全交互与协作任务
人机协作双臂机器人
21
强化学习与模仿学习
目标=在双臂协同控制中的应用 · 挑战与最新进展
强化学习模仿学习
22
多臂协同扩展
目标=从双臂到多臂系统的协调控制 · 任务分配与群体行为
多臂协同扩展目标=从双臂到多…
23
硬件选型与系统集成
目标=机械臂 · 夹爪 · 传感器
硬件选型系统集成
24
实时系统与嵌入式实现
目标=实时操作系统 · 控制周期 · 代码生成与部署
实时系统嵌入式实现
25
项目实战
目标=完整双臂协同系统开发——从需求…
项目实战目标=完整双臂协…
26
前沿研究专题
目标=柔顺协作 · 学习控制 · 数字孪生与云机器人
前沿研究专题目标=柔顺协作
27
综合提升一
目标=复杂任务分解与协同策略设计
综合提升一目标=复杂任务分…
28
综合提升二
目标=算法优化与工程化落地
综合提升二目标=算法优化
29
综合提升三
目标=跨领域应用与创新思维
综合提升三目标=跨领域应用
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 技能自评与未来学习方向
课程总结目标=知识体系回…