VIP6
本课程属于：117-双臂协同机器人与任务协调 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

双机械臂任务分配与协调规划

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=双机械臂系统的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与课程整体学习路线图
课程导入目标=双机械臂系…
02
基础知识
目标=机械臂运动学 · 动力学 · 工作空间
基础知识目标=机械臂运动…
03
双机械臂系统架构
目标=集中式 · 分布式 · 混合式控制架构的对比与选型原则
双机械臂系统架构目标=集
04
任务分配基础
目标=任务建模 · 任务分解 · 任务优先级
任务分配基础目标=任务建模
05
任务分配方法
目标=基于规则 · 基于优化 · 基于市场
任务分配方法目标=基于规则
06
协调规划基础
目标=协调空间 · 协调约束 · 碰撞检测
协调规划基础目标=协调空间
07
双机械臂运动规划
目标=采样规划 · 优化规划 · 反应式规划在双机械臂中的扩展
双机械臂运动规划目标=采样规划
08
紧协调与松协调
目标=定义 · 区别 · 典型场景与实现技术路线
紧协调松协调
09
任务分配与协调规划的耦合关系
目标=联合优化框架 · 分层求解 · 迭代求解策略
任务分配协调规划的耦合关…
10
基于优化的任务分配
目标=整数规划 · 混合整数规划 · 凸优化建模与求解工具
基于优化的任务分…目标=整数规划
11
基于市场机制的任务分配
目标=拍卖算法 · 合同网协议 · 共识主动分配
基于市场机制的任…目标=拍卖算法
12
基于学习的任务分配
目标=强化学习 · 模仿学习 · 图神经网络在多臂分配中的应用
基于学习的任务分…目标=强化学习
13
协调规划中的碰撞避免
目标=静态与动态障碍 · 自碰撞 · 互碰撞的检测与处理
协调规划碰撞避免
14
协调规划中的时间与空间约束
目标=同步 · 时序 · 节拍
协调规划时间
15
双机械臂抓取与操作协调
目标=抓取点选择 · 力闭合 · 协作搬运
双机械臂抓取操作协调
16
仿真环境搭建
目标=Gazebo · CoppeliaSim · MuJoCo
仿真环境搭建Gazebo
17
真实系统集成
目标=硬件选型 · 通信中间件 · 实时控制
真实系统集成目标=硬件选型
18
案例实战一
目标=双臂协作搬运任务的任务分配与轨…
案例实战一目标=双臂协作搬…
19
案例实战二
目标=双臂装配任务中的力协调与柔顺控…
案例实战二目标=双臂装配任…
20
案例实战三
目标=动态环境下的双臂避障与重规划
案例实战三目标=动态环境下…
21
案例实战四
目标=基于强化学习的双臂任务分配与协…
案例实战四目标=基于强化学…
22
常见问题与调试
目标=任务分配冲突 · 规划失败 · 通信延迟
常见问题调试
23
性能评估与基准测试
目标=任务完成时间 · 成功率 · 平滑性
性能评估基准测试
24
安全与可靠性
目标=安全约束 · 故障检测 · 容错分配
安全可靠性
25
多机器人扩展
目标=从双机械臂到多臂 · 移动双臂 · 异构团队的任务分配与协调
多机器人扩展目标=从双机械臂…
26
前沿方向
目标=具身智能 · 大模型驱动的任务规划 · 云边端协同
前沿方向目标=具身智能
27
综合项目一
目标=设计并实现一个完整的双臂任务分…
综合项目一目标=设计并实现…
28
综合项目二
目标=针对特定工业场景的双臂协调方案…
综合项目二目标=针对特定工…
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 方法选择指南 · 常见陷阱与最佳实践
课程总结目标=知识体系回…
30
进阶学习路径
目标=推荐论文 · 开源项目 · 竞赛平台与持续研究方向
进阶学习路径目标=推荐论文