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本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2无人机伴随计算机开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2无人机伴随计算机开发的… · 核心概念 · 整体框架与软硬件环境概览
课程导入ROS2
02
ROS2基础
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2目标=节点
03
无人机基础
目标=多旋翼飞行原理 · 坐标系 · 姿态表示
无人机基础目标=多旋翼飞行…
04
伴随计算机选型
目标=机载计算机 · 算力平台 · 接口
伴随计算机选型目标=机载计算机
05
ROS2与飞控通信
目标=MAVLink · MAVROS · micro-ROS
ROS2飞控通信
06
无人机仿真环境
目标=Gazebo · Ignition · PX4 SITL
无人机仿真环境Gazebo
07
传感器接入
目标=相机 · 深度相机 · 激光雷达
传感器接入目标=相机
08
视觉感知基础
目标=图像话题 · 相机标定 · 目标检测
视觉感知基础目标=图像话题
09
点云与深度处理
目标=点云滤波 · 配准 · 地面分割
点云深度处理
10
定位与状态估计
目标=EKF · UKF · VIO
定位状态估计
11
地图构建
目标=Occupancy Grid · OctoMap · Voxel Map与三维环境建图流程
地图构建Occupancy
12
路径规划
目标=全局规划 · 局部规划 · A*
路径规划目标=全局规划
13
自主避障
目标=反应式避障 · 局部地图避障 · 动态障碍物处理与安全策略设计
自主避障目标=反应式避障
14
控制接口
目标=位置控制 · 速度控制 · 姿态控制
控制接口目标=位置控制
15
任务管理
目标=状态机 · 行为树 · 任务调度
任务管理目标=状态机
16
多机协同
目标=多无人机命名空间 · 通信 · 编队
多机协同目标=多无人机命…
17
伴随计算架构
目标=机载计算 · 边缘计算 · 云端协同
伴随计算架构目标=机载计算
18
ROS2性能优化
目标=QoS配置 · 实时内核 · CPU/GPU调度
ROS2性能优化
19
目标检测与跟踪实战
目标=YOLO · TensorRT · DeepStream在ROS2无人机…
目标检测跟踪实战
20
视觉伺服与降落
目标=视觉引导 · 精准降落 · 移动平台跟踪与闭环控制实战
视觉伺服降落
21
SLAM建图与导航实战
目标=Cartographer · Nav2 · RTAB-Map在无人机场景中的集成
SLAM建图
22
仿真到实机迁移
目标=参数标定 · 传感器标定 · 控制调参
仿真到实机迁移目标=参数标定
23
数据记录与回放
目标=rosbag2 · 日志 · 可视化
数据记录回放
24
安全与可靠性
目标=失效保护 · 冗余设计 · 通信中断处理
安全可靠性
25
常见问题排查
目标=通信失败 · 话题不通 · 时间同步
常见问题排查目标=通信失败
26
项目案例一
目标=ROS2无人机自主巡检系统设计…
项目案例一ROS2
27
项目案例二
目标=ROS2无人机目标跟踪与伴随飞…
项目案例二ROS2
28
项目案例三
目标=ROS2无人机室内SLAM导航…
项目案例三ROS2
29
综合提升
目标=系统集成 · 性能评估 · 测试规范
综合提升目标=系统集成
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 前沿方向 · 开源资源
课程总结进阶